| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·移动机器人研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的分类 | 第12-13页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制方法 | 第13-14页 |
| ·本文的工作 | 第14-17页 |
| 第2章 非完整移动机器人的系统结构 | 第17-27页 |
| ·硬件结构 | 第17-19页 |
| ·视觉系统 | 第17-18页 |
| ·移动机构 | 第18-19页 |
| ·监控与人机接口 | 第19页 |
| ·控制系统软件结构 | 第19-22页 |
| ·复合式智能系统结构 | 第19-20页 |
| ·基于空间知识表示的系统结构 | 第20-22页 |
| ·四层模块化的汽车自主驾驶控制系统 | 第22-26页 |
| ·四层模块化的汽车自主驾驶控制系统中的基本概念 | 第22-23页 |
| ·四层模块化的汽车自主驾驶控制系统结构 | 第23-24页 |
| ·驾驶控制系统各层结构特点 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第3章 非完整移动机器人的数学模型 | 第27-35页 |
| ·非完整约束和非完整约束条件轮式移动机器人 | 第27-30页 |
| ·非完整约束条件下轮式移动机器人的运动学模型 | 第30-32页 |
| ·非完整移动机器人的可控性 | 第32页 |
| ·非完整移动机器人动力学模型 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第4章 非完整移动机器人轨迹跟踪控制算法 | 第35-49页 |
| ·基于模糊控制的移动机器人轨迹跟踪控制算法 | 第35-43页 |
| ·问题描述 | 第35-37页 |
| ·模糊控制器设计 | 第37-40页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第40-43页 |
| ·基于BP神经网络PD控制的移动机器人跟踪控制算法 | 第43-48页 |
| ·问题描述 | 第43页 |
| ·BP神经网络控制器设计 | 第43-48页 |
| ·实验平台 | 第48页 |
| ·实验结果及性能分析 | 第48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于MC9SDG 128移动机器人控制系统设计 | 第49-69页 |
| ·硬件系统设计 | 第49-54页 |
| ·电源模块设计 | 第49-50页 |
| ·道路识别模块设计 | 第50-52页 |
| ·测速模块设计 | 第52-53页 |
| ·电机驱动模块 | 第53-54页 |
| ·刹车装置设计 | 第54页 |
| ·软件系统设计 | 第54-63页 |
| ·软件系统结构方案选择 | 第54-55页 |
| ·软件主流程 | 第55页 |
| ·端口分配 | 第55-56页 |
| ·底层驱动程序设计 | 第56-59页 |
| ·图像信息处理及道路识别程序设计 | 第59-62页 |
| ·起跑线识别程序设计 | 第62页 |
| ·车体控制程序设计 | 第62-63页 |
| ·系统调试 | 第63-67页 |
| ·调试步骤 | 第63-66页 |
| ·调试中遇到的主要问题 | 第66-67页 |
| ·系统测试结果 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |