| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·论文的研究背景和研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·卡尔曼滤波与其他数学理论的结合 | 第11-12页 |
| ·Krein 空间 | 第12-13页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第13-15页 |
| ·卡尔曼滤波算法的数理定义 | 第13-14页 |
| ·卡尔曼滤波的性质 | 第14页 |
| ·传统卡尔曼滤波算法的特点 | 第14-15页 |
| ·改进卡尔曼滤波 | 第15-17页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第15-16页 |
| ·无损卡尔曼滤波 | 第16页 |
| ·启发式卡尔曼滤波 | 第16-17页 |
| ·论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 卡尔曼滤波方法概述 | 第19-34页 |
| ·卡尔曼滤波发展简述 | 第19页 |
| ·几种最优估计方法概述 | 第19-23页 |
| ·最小二乘估计 | 第20-21页 |
| ·最小方差估计 | 第21-22页 |
| ·线性最小方差估计 | 第22页 |
| ·极大验后估计与极大似然估计 | 第22-23页 |
| ·离散型卡尔曼滤波 | 第23-28页 |
| ·基本方程 | 第23-25页 |
| ·基本方程的推导 | 第25-27页 |
| ·方程的基本定理 | 第27-28页 |
| ·连续型卡尔曼滤波 | 第28-33页 |
| ·连续型卡尔曼滤波的离散化 | 第28-30页 |
| ·连续型卡尔曼滤波基本方程的推导 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 Krein 空间非线性系统的卡尔曼滤波估计方法 | 第34-49页 |
| ·Krein 空间概述 | 第34-38页 |
| ·Krein 空间的定义 | 第34页 |
| ·Krein 空间中的不动点原理 | 第34-36页 |
| ·基于 Krein 空间上的线性估计 | 第36-38页 |
| ·系统中的非线性与不确定性描述 | 第38-40页 |
| ·非线性时变系统方程 | 第38页 |
| ·李普希兹条件 | 第38-39页 |
| ·不确定性描述 | 第39-40页 |
| ·扩展 Krein 空间估计理论 | 第40-45页 |
| ·Krein 空间一般非线性形式系统 | 第40-41页 |
| ·Krein 空间估计理论 | 第41-43页 |
| ·Krein 空间滤波器设计 | 第43-45页 |
| ·数值例子 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 捷联惯导及其初始对准概述 | 第49-60页 |
| ·捷联惯导系统发展概述 | 第49页 |
| ·惯导系统的基本工作原理概述 | 第49-52页 |
| ·几种常用的坐标系 | 第49-50页 |
| ·惯导基本方程 | 第50-52页 |
| ·捷联惯导系统的初始对准概述 | 第52-59页 |
| ·向量及其反对称矩阵的相似变换定理 | 第53页 |
| ·惯导系统的误差方程 | 第53-57页 |
| ·惯导系统初始对准的一般原理 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于 Krein 空间的初始对准仿真及结果分析 | 第60-68页 |
| ·捷联惯导系统在静基座下初始对准的仿真研究概述 | 第60页 |
| ·初始对准仿真实验的基本步骤 | 第60页 |
| ·一类 SINS 非线性系统的误差模型 | 第60-62页 |
| ·非线性系统误差模型的捷联矩阵 | 第61页 |
| ·大方位失准角模式下的静基座 SINS 误差模型 | 第61-62页 |
| ·仿真精度分析 | 第62-66页 |
| ·仿真结果鲁棒性分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |