基于改进蚁群算法的机器人三维路径规划技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·路径规划的数学定义 | 第11-12页 |
| ·路径规划的环境建模方法 | 第12页 |
| ·三维路径规划问题的分类 | 第12-13页 |
| ·三维路径规划国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·三维路径规划存在的问题 | 第16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 蚁群算法原理及实现 | 第18-27页 |
| ·蚁群优化算法的产生与发展 | 第18-19页 |
| ·蚁群行为描述 | 第19页 |
| ·基本蚁群算法数学模型 | 第19-22页 |
| ·蚁群算法的参数选择原则 | 第22-24页 |
| ·参数ρ对蚁群算法性能的影响 | 第22-23页 |
| ·蚂蚁数目对蚁群算法性能的影响 | 第23页 |
| ·参数α和β对蚁群算法性能的影响 | 第23-24页 |
| ·α、β、ρ组合配置对蚁群算法性能的影响 | 第24页 |
| ·蚁群算法的性能评价指标 | 第24-25页 |
| ·基本蚁群算法的优缺点 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 三维空间路径规划 | 第27-40页 |
| ·三维路径规划问题的描述 | 第27-28页 |
| ·环境建模与定义 | 第28-31页 |
| ·基于蚁群算法机器人路径规划的原理 | 第31-32页 |
| ·基于改进蚁群算法的三维空间机器人路径规划 | 第32-36页 |
| ·信息素的表示 | 第32-33页 |
| ·转移规则 | 第33-35页 |
| ·信息素的更新规则 | 第35-36页 |
| ·算法的仿真设计与分析 | 第36-39页 |
| ·算法实现步骤 | 第36-38页 |
| ·仿真与结果分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 移动机器人三维地形路径规划 | 第40-60页 |
| ·三维地形建模 | 第40-42页 |
| ·算法的改进设计 | 第42-44页 |
| ·启发式函数的设计 | 第42-43页 |
| ·转移规则的设计 | 第43-44页 |
| ·信息素更新策略的设计 | 第44页 |
| ·算法的仿真实验及分析 | 第44-50页 |
| ·算法流程设计 | 第44-47页 |
| ·改进蚁群算法参数的选择 | 第47-50页 |
| ·栅格划分对算法性能的影响 | 第50-51页 |
| ·改进蚁群算法的性能分析 | 第51-52页 |
| ·算法的收敛性分析 | 第52-59页 |
| ·图搜索蚂蚁系统的收敛性研究 | 第52-58页 |
| ·改进型蚁群算法收敛性分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
