复杂环境中移动机器人的路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 图和附表清单 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·移动机器人的发展概况 | 第10-14页 |
| ·机器人路径规划问题的描述 | 第14-15页 |
| ·路径规划的分类及常见的规划方法 | 第15-19页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 2 数字高程模型 | 第21-28页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·数字高程模型的概念 | 第21-23页 |
| ·数字高程模型的发展 | 第22页 |
| ·数字高程模型的特点 | 第22-23页 |
| ·数字高程模型的分类 | 第23页 |
| ·数字高程模型的表示方法 | 第23-24页 |
| ·数据的获得与处理方式 | 第24-27页 |
| ·常见的获取DEM数据的方式 | 第24-25页 |
| ·数据的内插处理 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 动力学建模 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·轮式移动机器人的几种典型机构 | 第28-29页 |
| ·未知曲面上的机器人动力学建模 | 第29-31页 |
| ·统一控制律设计 | 第31-35页 |
| ·跟踪误差系统 | 第31页 |
| ·标称运动学控制律设计 | 第31-32页 |
| ·标称动力学控制律设计 | 第32-33页 |
| ·鲁棒控制律设计 | 第33-34页 |
| ·一般干扰下的情况 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 4 考虑姿态不稳定性的路径规划 | 第36-44页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·考虑姿态不稳定性的路径规划 | 第36-43页 |
| ·坡度计算 | 第37-40页 |
| ·节点探测 | 第40-41页 |
| ·路径规划 | 第41-43页 |
| ·结果分析 | 第43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 5 存在移动障碍物或移动目标的路径规划 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·粒子群算法 | 第45-47页 |
| ·粒子群算法和路径规划问题 | 第47-52页 |
| ·问题的描述 | 第47-48页 |
| ·目标函数方程 | 第48-50页 |
| ·惩罚函数的制定 | 第50-52页 |
| ·粒子群算法求解这类约束路径规划问题 | 第52页 |
| ·仿真结果 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 个人简介、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第62页 |
