仿生机器鱼路径规划及应用研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-16页 |
| ·课题的研究意义 | 第6-8页 |
| ·国内外研究动态与趋势 | 第8-14页 |
| ·水下仿生机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| ·水下机器人路径规划现状 | 第10-11页 |
| ·水下机器人路径规划研究方法 | 第11-14页 |
| ·论文主要工作及内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 仿生机器鱼的物理模型 | 第16-22页 |
| ·鱼类运动学模型 | 第16-18页 |
| ·小型仿鲹科类机器鱼 | 第18-19页 |
| ·仿生机器鱼运动能力 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 仿生机器鱼位姿控制 | 第22-46页 |
| ·问题描述 | 第22页 |
| ·仿生机器鱼点到点的模糊控制 | 第22-23页 |
| ·基于切线圆法的位姿控制 | 第23-33页 |
| ·切线圆法位姿控制解决思路 | 第23-25页 |
| ·切线圆法位姿控制计算方法 | 第25-33页 |
| ·基于模糊滑模轨迹法的位姿控制 | 第33-39页 |
| ·模糊滑模轨迹控制的解决思路 | 第33-35页 |
| ·模糊滑模轨迹控制的计算方法 | 第35-39页 |
| ·位姿控制实验结果及分析 | 第39-44页 |
| ·点到点的模糊控制实验及分析 | 第39-41页 |
| ·仿生机器鱼最小转弯半径的确定 | 第41-42页 |
| ·切线圆法位姿控制实验结果及分析 | 第42-43页 |
| ·模糊滑模轨迹控制实验结果及分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 仿生机器鱼路径规划 | 第46-62页 |
| ·路径规划概述 | 第46页 |
| ·仿生机器鱼分层次避障算法 | 第46-50页 |
| ·基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法 | 第50-56页 |
| ·视线导航原理 | 第50-51页 |
| ·仿生机器鱼与障碍物最小距离计算 | 第51-53页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第53-56页 |
| ·路径规划实验结果及分析 | 第56-60页 |
| ·分层次避障算法实验结果及分析 | 第56-57页 |
| ·模糊避障算法实验结果及分析 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 仿生机器鱼的应用 | 第62-70页 |
| ·仿生机器鱼应用概述 | 第62页 |
| ·最大差值法在海洋自适应采样中的应用 | 第62-68页 |
| ·海洋采样技术概述 | 第62页 |
| ·海洋自适应采样算法 | 第62-66页 |
| ·仿真结果及分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
