| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| ·研究对象 | 第6-8页 |
| ·伺服控制器的应用现状 | 第8-10页 |
| ·基于通用计算机的伺服控制器 | 第8页 |
| ·基于PC/104的伺服控制器 | 第8-9页 |
| ·基于DSP的伺服控制器 | 第9页 |
| ·基于DSP/FPGA的伺服控制器 | 第9-10页 |
| ·论文的主要研究内容与研究目的 | 第10-11页 |
| 第二章 伺服控制系统的组成 | 第11-20页 |
| ·伺服控制系统的结构 | 第11-12页 |
| ·直流力矩电机及其负载 | 第12-14页 |
| ·功率放大驱动器 | 第14-16页 |
| ·V-M调速的电源 | 第14-16页 |
| ·脉冲宽度调制 | 第16页 |
| ·检测元件 | 第16-19页 |
| ·测角元件 | 第17页 |
| ·测速元件 | 第17页 |
| ·惯性测量元件 | 第17-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第三章 基于DSP/FPGA伺服控制器的硬件、软件平台 | 第20-39页 |
| ·伺服控制器的原理及硬件组成 | 第20-28页 |
| ·DSP硬件电路 | 第21-24页 |
| ·FPGA硬件电路 | 第24-28页 |
| ·DSP与功率放大器的接口电路 | 第28页 |
| ·FPGA与角编码器的接口电路 | 第28页 |
| ·软件开发系统 | 第28-38页 |
| ·DSP的函数库 | 第29-31页 |
| ·FPGA程序设计 | 第31-33页 |
| ·NIOSⅡ系统开发流程 | 第33-36页 |
| ·DSP/FPGA协同平台的隔离调试 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 被控对象的频率特性测试和模型辨识 | 第39-47页 |
| ·测试原理 | 第39-40页 |
| ·频率特性测试方法和数据处理 | 第40-42页 |
| ·信号的产生、数据的采集与处理 | 第40-41页 |
| ·计算幅度比和相位差的数学理论 | 第41-42页 |
| ·Bode图绘制 | 第42页 |
| ·传递函数的模型辨识 | 第42-46页 |
| ·数字实现引起的滞后 | 第43页 |
| ·谐振环节的等效传递函数模型 | 第43页 |
| ·模式识别方法 | 第43-45页 |
| ·测试结果和数据分析 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于DSP/FPGA伺服控制器的控制算法设计 | 第47-60页 |
| ·技术指标及计算机实现方法 | 第47页 |
| ·双闭环控制算法的设计 | 第47-53页 |
| ·速度环设计 | 第48-51页 |
| ·位置环设计 | 第51-53页 |
| ·前馈控制 | 第53-56页 |
| ·前馈控制的原理 | 第53-54页 |
| ·仿真与实验 | 第54-56页 |
| ·等效复合控制 | 第56-59页 |
| ·等效复合控制的原理 | 第56-57页 |
| ·加速度信号获取 | 第57-58页 |
| ·等效复合控制实验 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第66-67页 |