| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-33页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第14页 |
| ·空间机器人简介 | 第14-15页 |
| ·国内外空间机器人技术发展 | 第15-20页 |
| ·国外空间机器人发展概况 | 第15-20页 |
| ·我国空间机器人发展概述 | 第20页 |
| ·空间机器人地面仿真技术 | 第20-22页 |
| ·空间机器人理论研究现状 | 第22-32页 |
| ·建模问题 | 第24-25页 |
| ·轨迹规划问题 | 第25-28页 |
| ·控制问题 | 第28-32页 |
| ·本文的研究工作及内容安排 | 第32-33页 |
| ·本文的研究工作 | 第32页 |
| ·本文的内容安排 | 第32-33页 |
| 第2章 自由漂浮空间机器人的数学模型 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·空间机器人的结构 | 第33-36页 |
| ·基本假设 | 第33页 |
| ·变量定义 | 第33-35页 |
| ·其他矢量的定义 | 第35-36页 |
| ·空间机器人运动学模型 | 第36-39页 |
| ·增广体矢量 | 第36-37页 |
| ·空间机器人末端抓手的角速度 | 第37-38页 |
| ·空间机器人末端抓手的线速度 | 第38-39页 |
| ·雅可比矩阵 | 第39页 |
| ·空间机器人动力学模型 | 第39-42页 |
| ·系统动量和动量矩 | 第39-40页 |
| ·系统动力学方程 | 第40-42页 |
| ·平面二连杆自由漂浮空间机器人 | 第42-44页 |
| ·系统外部干扰力矩和不确定性 | 第44-48页 |
| ·系统外部干扰力矩 | 第44-47页 |
| ·系统不确定性 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 基于参数优化方法的自由漂浮空间机器人非完整轨迹规划. | 第49-60页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·自由漂浮空间机器人模型 | 第50-51页 |
| ·基于参数优化的非完整轨迹规划 | 第51-54页 |
| ·仿真研究 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 关节空间内的自由漂浮空间机器人鲁棒轨迹跟踪控制 | 第60-80页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·系统动力学方程和理想控制器 | 第61-63页 |
| ·鲁棒模糊神经网络轨迹跟踪控制 | 第63-72页 |
| ·模糊神经网络 | 第63-64页 |
| ·鲁棒模糊神经网络控制器设计 | 第64-67页 |
| ·仿真研究 | 第67-72页 |
| ·非线性H_∞轨迹跟踪控制 | 第72-79页 |
| ·基于 Backstepping 方法的非线性H_∞控制器设计 | 第73-76页 |
| ·仿真研究 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 任务空间内的自由漂浮空间机器人鲁棒轨迹跟踪控制 | 第80-98页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·任务空间内鲁棒自适应轨迹跟踪控制 | 第81-90页 |
| ·自由漂浮空间机器人模型 | 第81-83页 |
| ·鲁棒自适应轨迹跟踪控制器设计 | 第83-86页 |
| ·仿真研究 | 第86-90页 |
| ·任务空间内鲁棒神经网络轨迹跟踪控制 | 第90-97页 |
| ·运动学与动力学方程 | 第90-91页 |
| ·鲁棒神经网络轨迹跟踪控制器设计 | 第91-94页 |
| ·仿真研究 | 第94-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 结论 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-110页 |
| 攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第110-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 个人简历 | 第113页 |
