| 第1章 绪论 | 第1-30页 |
| 1．1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1．2 国外猎雷技术发展综述 | 第13-18页 |
| 1．2．1 国外新型反水雷舰艇概述 | 第13-15页 |
| 1．2．2 国外猎雷声纳及其控制稳定系统概述 | 第15-18页 |
| 1．3 我国猎雷装备现状 | 第18-19页 |
| 1．4 不确定性非线性系统鲁棒控制综述 | 第19-28页 |
| 1．4．1 基于反馈线性化的鲁棒控制 | 第19-20页 |
| 1．4．2 基于Lyapunov直接方法的鲁棒控制 | 第20-23页 |
| 1．4．3 鲁棒H~∞控制 | 第23-25页 |
| 1．4．4 变结构控制 | 第25-26页 |
| 1．4．5 鲁棒自适应控制 | 第26页 |
| 1．4．6 鲁棒综合控制方法 | 第26-28页 |
| 1．5 本文的主要工作 | 第28-30页 |
| 第2章 非线性系统理论基础 | 第30-38页 |
| 2．1 引言 | 第30页 |
| 2．2 Lyapunov稳定性理论 | 第30-32页 |
| 2．3 微分几何理论基础 | 第32-36页 |
| 2．4 干扰解耦问题 | 第36页 |
| 2．5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 猎雷声纳基阵动力学建模研究 | 第38-63页 |
| 3．1 引言 | 第38页 |
| 3．2 猎雷声纳基阵坐标系的定义与坐标变换 | 第38-44页 |
| 3．2．1 声纳基阵相关坐标系的定义 | 第39-40页 |
| 3．2．2 坐标变换 | 第40-42页 |
| 3．2．3 各框架坐标系位置矢量的表达 | 第42-43页 |
| 3．2．4 各框架坐标系的速度及角速度表示 | 第43-44页 |
| 3．3 动量与动量矩定理 | 第44-47页 |
| 3．3．1 一般刚体的惯量矩阵、动量与动量矩 | 第44-45页 |
| 3．3．2 各框架的惯量矩阵、动量与动量矩 | 第45-47页 |
| 3．4 各框架旋转运动方程的建立 | 第47-57页 |
| 3．4．1 内框架旋转运动方程 | 第48-50页 |
| 3．4．2 内-中框架组合体旋转运动方程 | 第50-52页 |
| 3．4．3 内-中-外框架组合体旋转运动方程 | 第52-55页 |
| 3．4．4 外力矩分析 | 第55-57页 |
| 3．5 声纳基阵运动方程的展开形式 | 第57-59页 |
| 3．6 模型仿真研究 | 第59-62页 |
| 3．7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 猎雷声纳基阵动力学特性分析与模型简化 | 第63-80页 |
| 4．1 引言 | 第63页 |
| 4．2 猎雷声纳基阵动力学特性分析 | 第63-68页 |
| 4．2．1 惯量矩阵的特性分析 | 第63-66页 |
| 4．2．2 猎雷声纳基阵的动力学特性 | 第66-68页 |
| 4．3 模型简化研究 | 第68-78页 |
| 4．3．1 结构简化 | 第68-71页 |
| 4．3．2 数值简化 | 第71-75页 |
| 4．3．3 简化结果与仿真研究 | 第75-78页 |
| 4．4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 猎雷声纳基阵可测干扰解耦研究 | 第80-102页 |
| 5．1 引言 | 第80页 |
| 5．2 多变量非线性系统的反馈线性化 | 第80-82页 |
| 5．3 非线性系统可量测干扰解耦研究 | 第82-90页 |
| 5．3．1 问题的描述 | 第82-83页 |
| 5．3．2 静态前馈／状态反馈控制 | 第83-86页 |
| 5．3．3 动态前馈／静态状态反馈控制 | 第86-90页 |
| 5．4 不确定非线性系统的鲁棒干扰解耦 | 第90-93页 |
| 5．4．1 问题的描述 | 第90页 |
| 5．4．2 鲁棒干扰解耦问题可解条件 | 第90-93页 |
| 5．5 猎雷声纳基阵鲁棒干扰解耦研究 | 第93-101页 |
| 5．5．1 声纳基阵动力学模型整理 | 第93-94页 |
| 5．5．2 干扰解耦控制器设计 | 第94-97页 |
| 5．5．3 仿真研究 | 第97-101页 |
| 5．6 本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 猎雷声纳基阵鲁棒输出跟踪控制 | 第102-120页 |
| 6．1 引言 | 第102页 |
| 6．2 输出跟踪与参数化误差动态方程 | 第102-104页 |
| 6．3 具有可调参数的不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪控制 | 第104-111页 |
| 6．3．1 问题的描述 | 第104-105页 |
| 6．3．2 具有可调参数的鲁棒输出跟踪控制设计 | 第105-106页 |
| 6．3．3 稳定性分析 | 第106-109页 |
| 6．3．4 具有可调参数的鲁棒输出跟踪控制仿真检验 | 第109-111页 |
| 6．4 猎雷声纳基阵姿态鲁棒输出跟踪控制 | 第111-119页 |
| 6．4．1 基于反馈线性化的鲁棒控制策略 | 第111-112页 |
| 6．4．2 误差动态方程与鲁棒跟踪控制律 | 第112-114页 |
| 6．4．3 仿真研究 | 第114-119页 |
| 6．5 本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-132页 |
| 课题研究期间发表的论文 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
