六自由度电动平台控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的意义 | 第10页 |
| ·六自由度运动系统概述 | 第10-18页 |
| ·六自由度电动平台的结构与特点 | 第10-13页 |
| ·六自由度运动系统的发展 | 第13-16页 |
| ·六自由度并联平台的应用方向 | 第16-18页 |
| ·六自由度并联平台的发展前景 | 第18-19页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 六自由度电动平台三维建模及运动学分析 | 第20-28页 |
| ·机构简介 | 第20页 |
| ·六自由度电动平台三维建模 | 第20-22页 |
| ·运动学分析 | 第22-27页 |
| ·坐标系统的建立 | 第22-23页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第23-25页 |
| ·电动缸铰链点坐标的确定 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 控制系统硬件体系结构 | 第28-37页 |
| ·概述 | 第28页 |
| ·控制系统逻辑结构 | 第28-29页 |
| ·控制系统的硬件结构及性能介绍 | 第29-34页 |
| ·MAC运动控制器 | 第29-31页 |
| ·交流伺服系统 | 第31-33页 |
| ·限位开关 | 第33-34页 |
| ·控制系统实物构成 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 控制系统软件界面和功能实现 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于windows平台的应用软件开发简介 | 第37-39页 |
| ·编程环境介绍 | 第39-40页 |
| ·编程语言Visual C++6.0介绍 | 第39页 |
| ·上位机软件与MAC卡的通讯设置 | 第39-40页 |
| ·软件设计功能要求 | 第40页 |
| ·控制系统软件界面 | 第40-49页 |
| ·机器人辅助功能模块 | 第41-43页 |
| ·机器人功能模块 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 六自由度电动平台故障保护与监控系统 | 第50-65页 |
| ·概述 | 第50页 |
| ·六自由度电动平台给定位姿保护 | 第50-54页 |
| ·位姿指令输入范围判断 | 第50-52页 |
| ·位姿指令反解判断 | 第52-54页 |
| ·六自由度电动平台运行位置超限保护 | 第54-55页 |
| ·六自由度电动平台给定速度保护 | 第55-56页 |
| ·六自由度电动平台运行速度超限保护 | 第56-57页 |
| ·六自由度电动平台伺服故障监控系统 | 第57-64页 |
| ·RS-485协议简介 | 第58页 |
| ·硬件系统建立 | 第58-60页 |
| ·软件系统建立 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 六自由度电动平台实验研究 | 第65-75页 |
| ·运行控制实验 | 第65-71页 |
| ·单缸正弦运行 | 第65-66页 |
| ·多缸联动正弦运行 | 第66-71页 |
| ·故障保护实验 | 第71-72页 |
| ·运行位置超限保护 | 第71页 |
| ·运行速度超限保护 | 第71-72页 |
| ·伺服故障监控实验 | 第72-74页 |
| ·电机过负荷 | 第72-74页 |
| ·编码器通信故障 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录A 运动学反解函数 | 第80-83页 |
| 附录B 返回码读取与判定 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 研究生履历 | 第89页 |
