| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 插图目录 | 第12-14页 |
| 表格目录 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-34页 |
| ·引言 | 第15-18页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第18-30页 |
| ·运动学及其性能分析 | 第18-21页 |
| ·动力学建模 | 第21-23页 |
| ·控制器设计 | 第23-26页 |
| ·摩擦力补偿 | 第26-28页 |
| ·平面二自由度并联机器人 | 第28-30页 |
| ·研究背景和意义 | 第30-31页 |
| ·本文主要研究工作和创新点 | 第31-34页 |
| ·论文主要研究工作 | 第31-32页 |
| ·论文主要创新点 | 第32-34页 |
| 第二章 平面二自由度并联机器人的力矩传递性能 | 第34-43页 |
| ·平面二自由度并联机器人的运动学求解 | 第34-37页 |
| ·平面二自由度并联机器人 | 第34-35页 |
| ·正向运动学求解 | 第35-36页 |
| ·反向运动学求解 | 第36-37页 |
| ·平面二自由度并联机器人的力矩传递性能分析 | 第37-42页 |
| ·运动位形 | 第37-38页 |
| ·力矩传递性能图谱 | 第38-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第三章 平面二自由度并联机器人的摩擦力补偿 | 第43-59页 |
| ·平面二自由度并联机器人的动力学建模 | 第43-47页 |
| ·并联机器人的典型控制策略 | 第47-50页 |
| ·PD控制 | 第47-48页 |
| ·增广PD控制 | 第48-49页 |
| ·计算力矩控制 | 第49-50页 |
| ·平面二自由度并联机器人的摩擦力补偿 | 第50-57页 |
| ·非线性摩擦力模型及其参数辨识 | 第50-53页 |
| ·库仑+粘滞摩擦力模型及其参数辨识 | 第53-54页 |
| ·摩擦力补偿的实际实验 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-59页 |
| 第四章 平面二自由度并联机器人的非线性 PD控制策略 | 第59-73页 |
| ·非线性PD控制 | 第59-63页 |
| ·非线性PD控制器的定义 | 第60-61页 |
| ·非线性PD控制器的性能分析 | 第61-63页 |
| ·平面二自由度并联机器人的增广NPD控制 | 第63-68页 |
| ·增广NPD控制器设计 | 第63-66页 |
| ·增广NPD控制的实际实验 | 第66-68页 |
| ·平面二自由度并联机器人的计算力矩NPD控制 | 第68-72页 |
| ·计算力矩NPD控制器设计 | 第68-70页 |
| ·计算力矩NPD控制的实际实验 | 第70-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第五章 平面二自由度并联机器人的非线性自适应控制 | 第73-84页 |
| ·模型的参数化形式 | 第73-75页 |
| ·非线性自适应控制器设计 | 第75-79页 |
| ·控制律设计 | 第75-76页 |
| ·参数自适应律设计 | 第76-77页 |
| ·系统稳定性分析 | 第77-78页 |
| ·系统控制方案图 | 第78-79页 |
| ·非线性自适应控制的实验结果及分析 | 第79-83页 |
| ·结论 | 第83-84页 |
| 第六章 平面二自由度并联机器人的同步控制 | 第84-106页 |
| ·基于主动关节的同步控制 | 第84-98页 |
| ·基于主动关节的动力学模型形式 | 第85-88页 |
| ·主动关节同步控制器设计 | 第88-92页 |
| ·主动关节同步控制的轨迹跟踪实验 | 第92-98页 |
| ·基于轮廓误差的同步控制 | 第98-105页 |
| ·同步误差的定义 | 第98-99页 |
| ·基于轮廓误差的同步控制器设计 | 第99-102页 |
| ·主动关节同步与轮廓误差同步的对比实验 | 第102-105页 |
| ·结论 | 第105-106页 |
| 第七章 结论与展望 | 第106-110页 |
| ·论文的主要研究工作总结 | 第106-107页 |
| ·论文的主要研究成果和创新点 | 第107-108页 |
| ·研究展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 攻读博士学位期间发表和完成的研究论文 | 第127-128页 |