| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的背景及选题的意义 | 第11页 |
| ·相对自由漂浮运动船舶的动力定位系统的概念 | 第11-14页 |
| ·传统动力定位的概念 | 第12页 |
| ·相对漂浮船舶动力定位的概念 | 第12-14页 |
| ·相对漂浮船舶动力定位的功能 | 第14页 |
| ·船舶动力定位系统控制方法的发展现状 | 第14-17页 |
| ·本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 相对漂浮船舶动力定位系统的数学建模 | 第19-40页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·坐标系的选取与转换 | 第19-23页 |
| ·固定坐标系 | 第19-20页 |
| ·运动坐标系 | 第20页 |
| ·平行坐标系 | 第20-21页 |
| ·运动坐标系与固定坐标系间的转换 | 第21-23页 |
| ·船舶模型 | 第23-26页 |
| ·船舶低频运动模型 | 第23-24页 |
| ·船舶高频运动模型 | 第24-26页 |
| ·环境因素的数学模型 | 第26-31页 |
| ·风力及风力矩 | 第26-28页 |
| ·波浪力及力矩的表达 | 第28-29页 |
| ·流力及力矩 | 第29-31页 |
| ·推进器模型 | 第31-32页 |
| ·推力分配系统 | 第32-37页 |
| ·自由漂浮船与动力定位船舶运动数字仿真 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 PID控制器与神经网络原理及应用 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·PID控制器的原理与应用 | 第40-44页 |
| ·PID控制器理论介绍 | 第40-42页 |
| ·数字PID控制 | 第42-44页 |
| ·神经网络基础 | 第44-47页 |
| ·BP神经网络 | 第47-51页 |
| ·BP网络结构 | 第47页 |
| ·BP学习算法 | 第47-51页 |
| ·对角回归神经网络 | 第51-54页 |
| ·对角形递归神经网络的提出 | 第51-52页 |
| ·对角回归网络结构分析 | 第52页 |
| ·对角回归网络模型及算法 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于神经网络PID在相对漂浮船舶动力定位跟踪系统中的应用 | 第55-66页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·相对漂浮船舶动力定位跟踪系统位的基本控制原理 | 第55-57页 |
| ·相对漂浮船舶动力定位跟踪系统的神经网络PID控制 | 第57-65页 |
| ·基于BP的PID在相对漂浮船舶的跟踪定位中的设计 | 第57-61页 |
| ·基于DRNN的PID在相对漂浮船舶的跟踪定位中的设计 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于神经网络的相对漂浮船舶的动力定位仿真实现 | 第66-84页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·典型环境下的相对定位仿真及分析 | 第66-83页 |
| ·两船垂直跟踪 | 第68-77页 |
| ·两船同艏向跟踪 | 第77-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
