基于陀螺仪的空中云台稳像系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 稳像系统原理分析及总体设计 | 第12-18页 |
| ·系统设计任务及要求 | 第12页 |
| ·稳像系统方案的论证 | 第12-15页 |
| ·光学稳像技术 | 第12-13页 |
| ·电子稳像技术 | 第13-14页 |
| ·陀螺仪稳像技术 | 第14-15页 |
| ·陀螺仪稳像系统总体方案设计 | 第15-17页 |
| ·稳像系统硬件设计 | 第15-16页 |
| ·稳像系统软件设计 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 3 稳像控制系统结构设计 | 第18-42页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·二自由度云台原理分析 | 第18-21页 |
| ·D-H法原理分析 | 第18-20页 |
| ·二自由度云台的位置分析 | 第20-21页 |
| ·稳像云台的结构设计 | 第21-26页 |
| ·稳像陀螺仪的选择 | 第26-31页 |
| ·信号采集电路设计 | 第31-35页 |
| ·信号调理电路设计 | 第31-33页 |
| ·A/D转换器 | 第33-35页 |
| ·控制系统的设计 | 第35-40页 |
| ·控制和数据采集模块 | 第35-37页 |
| ·电机模块 | 第37-38页 |
| ·电机驱动器模块 | 第38-40页 |
| ·稳像系统硬件电路的调试 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 4 稳像控制系统软件设计 | 第42-49页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·各模块软件设计 | 第42-46页 |
| ·主程序设计 | 第42-43页 |
| ·A/D(TLC0820)数据采集模块程序设计 | 第43-46页 |
| ·控制算法研究 | 第46-47页 |
| ·最初算法 | 第46页 |
| ·改进方法 | 第46-47页 |
| ·软件调试 | 第47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 5 实验及误差结果分析 | 第49-64页 |
| ·陀螺仪标定实验分析 | 第49-50页 |
| ·算法及实验分析 | 第50页 |
| ·算法分析与改进 | 第50-62页 |
| ·最初算法 | 第50-52页 |
| ·改进方法一 | 第52-55页 |
| ·改进方法二 | 第55-58页 |
| ·改进方法三 | 第58-60页 |
| ·改进算法四 | 第60-62页 |
| ·系统误差分析 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·全文工作总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
