| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-30页 |
| ·微型医疗机器人的研究现状 | 第12-27页 |
| ·胃肠蠕动推进式胶囊内窥镜 | 第12-16页 |
| ·仿生蠕动式微型机器人 | 第16-20页 |
| ·足式微型机器人 | 第20-22页 |
| ·仿生游动式微型机器人 | 第22-23页 |
| ·螺旋式微型机器人 | 第23-27页 |
| ·研究现状分析 | 第27-28页 |
| ·研究意义和主要研究内容 | 第28-30页 |
| 2 胶囊微型机器人的外磁场驱动原理和游动原理 | 第30-33页 |
| ·胶囊微型机器人的外磁场驱动原理 | 第30-31页 |
| ·胶囊微型机器人的游动原理 | 第31-33页 |
| 3 螺旋式胶囊微型机器人的运动特性 | 第33-57页 |
| ·胶囊微型机器人的自补偿结构及原理 | 第33-34页 |
| ·胶囊微型机器人运动特性 | 第34-48页 |
| ·坐标系的建立与变换 | 第34-37页 |
| ·胶囊微型机器人旋转产生的流体动压力 | 第37-39页 |
| ·液体动压力对胶囊微型机器人产生的剪切力 | 第39-43页 |
| ·胶囊微型机器人径向平衡分析 | 第43-48页 |
| ·胶囊微型机器人运动特性的仿真计算 | 第48-52页 |
| ·模型的比较 | 第52-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 4 胶囊微型机器人在柔弹性环境中的运动特性 | 第57-68页 |
| ·乳胶薄膜和柔弹性壁径向动平衡的分析 | 第57-59页 |
| ·理论计算与分析 | 第59-67页 |
| ·胶囊微型机器人在柔弹性与在刚性环境中的运动比较 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 5 结构与环境参数对胶囊微型机器人游动速度的影响 | 第68-73页 |
| ·胶囊微型机器人螺旋参数对游动速度的影响 | 第68-70页 |
| ·螺旋角θ对游动速度的影响 | 第68-69页 |
| ·螺旋宽度系数β对游动速度的影响 | 第69-70页 |
| ·螺旋高度h_a对游动速度的影响 | 第70页 |
| ·胶囊微型机器人与管壁初始间隙c_0对游动速度的影响 | 第70-71页 |
| ·胶囊微型机器人乳胶薄膜厚度h_r对游动速度的影响 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 6 试验 | 第73-76页 |
| ·试验装置与测速装置 | 第73-74页 |
| ·新型胶囊微型机器人的行走试验 | 第74-75页 |
| ·胶囊微型机器在离体猪大肠中的行走试验 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |