数字化细胞微注射机器人的图像采集与处理研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·生物微操作机器人的意义 | 第7-8页 |
| ·生物微操作机器人的国内外研究状况 | 第8-10页 |
| ·数字化细胞微操作机器人系统 | 第10-11页 |
| ·论文背景和主要工作 | 第11-12页 |
| 2 数字化细胞微注射机器人系统分析 | 第12-19页 |
| ·数字化细胞微注射机器人总体结构 | 第12-14页 |
| ·控制系统软件 | 第14-18页 |
| ·运动控制模块 | 第15页 |
| ·图像采集与处理模块 | 第15-16页 |
| ·细胞微注射控制模块 | 第16-17页 |
| ·人机接口 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 数字化细胞微注射机器人的图像采集 | 第19-29页 |
| ·图像采集模块的硬件构成 | 第19-20页 |
| ·图像采集方法研究 | 第20-21页 |
| ·DirectShow体系结构 | 第21-23页 |
| ·Directshow方法的实现 | 第23-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 数字化细胞微注射机器人的视觉跟踪 | 第29-53页 |
| ·视觉跟踪 | 第29-33页 |
| ·视觉跟踪定义 | 第29页 |
| ·运动检测方法 | 第29-30页 |
| ·目标跟踪方法 | 第30-32页 |
| ·性能评估 | 第32页 |
| ·细胞微注射的视觉跟踪问题分析 | 第32-33页 |
| ·图像平滑 | 第33-37页 |
| ·运动检测 | 第37-39页 |
| ·图像分割 | 第39-45页 |
| ·图像分割方法 | 第39-40页 |
| ·微分算子 | 第40-42页 |
| ·Canny算子 | 第42-43页 |
| ·算子的选择 | 第43-45页 |
| ·目标识别和跟踪 | 第45-52页 |
| ·参考点的定义 | 第45-46页 |
| ·吸持针和注射针的识别 | 第46-50页 |
| ·细胞的识别 | 第50-51页 |
| ·加速识别和跟踪 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 结论与展望 | 第53-54页 |
| ·结论 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
