| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·背景介绍 | 第9-10页 |
| ·智能体 | 第10-11页 |
| ·机器人足球世界杯概述 | 第11-13页 |
| ·ROBOCUP 3D 仿真的发展现状和趋势 | 第13-14页 |
| ·ROBOCUP 3D 仿真比赛的关键技术 | 第14-16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第二章 ROBOCUP 3D 仿真比赛系统 | 第17-31页 |
| ·ROBOCUP 3D 仿真比赛系统结构 | 第17-19页 |
| ·SPADES 的运行机制 | 第19-22页 |
| ·SPADES 的组成 | 第19-20页 |
| ·Sense-Think-Act 周期 | 第20-22页 |
| ·RCSSSERVER3D 的结构 | 第22-27页 |
| ·RCSSSERVER3D 的组成 | 第27-30页 |
| ·Server | 第27页 |
| ·Monitor | 第27-29页 |
| ·Agents | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 ROBOCUP3D 仿真环境中世界模型的维护 | 第31-46页 |
| ·SERVER 环境参数的测定 | 第31-33页 |
| ·测试工具 | 第31页 |
| ·定性实验和公式推导 | 第31-33页 |
| ·球的运动模型 | 第33-34页 |
| ·球员的运动模型 | 第34-35页 |
| ·世界模型的更新和预测 | 第35-45页 |
| ·Agent 自定位 | 第36-37页 |
| ·kalman 滤波器原理 | 第37-39页 |
| ·kalman 滤波定位 | 第39-41页 |
| ·世界模型的预测 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 ROBOCUP3D 仿真比赛中个体技术的设计 | 第46-61页 |
| ·踢球动作的设计 | 第47-48页 |
| ·拦截动作的设计 | 第48-50页 |
| ·守门动作的设计 | 第50-51页 |
| ·射门动作的设计 | 第51-53页 |
| ·带球动作的设计 | 第53-60页 |
| ·采用人工势域法和 A*算法带球 | 第53-54页 |
| ·势场的构建和改进 | 第54-56页 |
| ·利用势场进行启发式搜索 | 第56-58页 |
| ·仿真实验 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 ROBOCUP3D 仿真比赛的决策的研究 | 第61-66页 |
| ·有球队员的决策 | 第61-64页 |
| ·无球队员的跑位 | 第64-66页 |
| 结束语 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 1 射门函数代码 | 第72-75页 |
| 附录 2 带球算法 | 第75-79页 |
| 附录 3 决策流程 | 第79页 |