履带式移动机器人越障能力的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的提出 | 第8-9页 |
| ·履带式移动机器人越障的研究概况 | 第9-14页 |
| ·国外履带式移动机器人越障的研究概况 | 第9-10页 |
| ·国内履带式移动机构越障的研究概况 | 第10-12页 |
| ·履带式移动机构动力学仿真的发展趋势 | 第12-14页 |
| ·本文的工作 | 第14-15页 |
| 第二章 实验样机越障分析与改进 | 第15-32页 |
| ·实验样机越障分析 | 第15-25页 |
| ·履带移动机构行驶力学理论基础 | 第15-18页 |
| ·实验样机极限越障高度 | 第18-20页 |
| ·实验样机越障失败原因分析 | 第20-25页 |
| ·关键件的设计 | 第25-30页 |
| ·平衡肘的设计 | 第25页 |
| ·扭转弹簧的设计 | 第25-30页 |
| ·改进后实验样机总体装配 | 第30-32页 |
| 第三章 改进后实验样机试验 | 第32-46页 |
| ·实验样机的控制 | 第32-44页 |
| ·步进电机的位置控制 | 第32-33页 |
| ·步进电机的加减速控制 | 第33-44页 |
| ·改进后的实验样机 | 第44-45页 |
| ·试验结果分析 | 第45-46页 |
| 第四章 多体动力学理论与分析软件 | 第46-51页 |
| ·多体系统动力学概述 | 第46-49页 |
| ·多刚体系统动力学 | 第46-47页 |
| ·多柔体系统动力学 | 第47-49页 |
| ·多体系统动力学软件简介 | 第49页 |
| ·RecurDyn 软件简介 | 第49-51页 |
| 第五章 履带移动机构越障动力学仿真 | 第51-64页 |
| ·履带移动机构动力学建模 | 第51-58页 |
| ·坐标系的定义 | 第51页 |
| ·几何建模 | 第51-53页 |
| ·添加约束 | 第53页 |
| ·施加载荷 | 第53-54页 |
| ·路面设置 | 第54-57页 |
| ·调试仿真 | 第57-58页 |
| ·仿真分析 | 第58-62页 |
| ·扭簧刚度对履带移动机构越障能力的影响 | 第58-59页 |
| ·履带预张紧力对履带移动机构越障能力的影响 | 第59-60页 |
| ·重心位置对履带移动机构越障能力的影响 | 第60-62页 |
| ·仿真中存在的问题 | 第62-64页 |
| 第六章 结论 | 第64-66页 |
| 结束语 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |
