多指抓取的封闭性、最优规划与动态力分配研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·形封闭和力封闭抓取综述 | 第15-18页 |
| ·满足封闭性所需的接触数量 | 第16页 |
| ·封闭性判别条件及算法 | 第16-18页 |
| ·力封闭抓取的综合 | 第18页 |
| ·距离函数及计算方法综述 | 第18-19页 |
| ·平移距离函数 | 第19页 |
| ·伪距离函数 | 第19页 |
| ·多指最优抓取规划综述 | 第19-22页 |
| ·抓取质量指标 | 第20-21页 |
| ·最优抓取规划方法 | 第21-22页 |
| ·多指抓取动态力分配算法综述 | 第22-24页 |
| ·优化算法 | 第23页 |
| ·次优算法 | 第23-24页 |
| ·组合夹具的研究综述 | 第24-25页 |
| ·论文结构及主要内容 | 第25-26页 |
| 第二章 抓取与夹持的封闭性分析 | 第26-67页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·抓取与夹持的力学基础 | 第26-32页 |
| ·基本公式 | 第26-29页 |
| ·摩擦锥的线性化 | 第29-32页 |
| ·封闭性分析的凸分析基础 | 第32-36页 |
| ·力封闭判别的改进射线法 | 第36-47页 |
| ·力封闭条件 | 第36-38页 |
| ·判别算法描述 | 第38-39页 |
| ·抓取稳定性指标 | 第39-43页 |
| ·力封闭抓取的综合 | 第43-44页 |
| ·数值实例 | 第44-47页 |
| ·力封闭判别的无穷小运动法 | 第47-55页 |
| ·刚体的无穷小运动 | 第47-49页 |
| ·抓取中的凸锥 | 第49-51页 |
| ·基于对偶原理的力封闭条件 | 第51页 |
| ·凸锥{ d i }的显式表达 | 第51-55页 |
| ·抓取对不确定因素的容忍能力 | 第55-65页 |
| ·摩擦系数的不确定性 | 第55-56页 |
| ·接触位置的不确定性 | 第56-57页 |
| ·问题描述 | 第57页 |
| ·问题求解 | 第57-59页 |
| ·数值实例 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第三章 多指抓取的最优规划 | 第67-108页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·凸集之间的距离函数 | 第67-75页 |
| ·分离与嵌入距离的一致表达形式 | 第67-71页 |
| ·对pS_1-S_2 的进一步研究 | 第71-73页 |
| ·搜索pS_1-S_2 在B_0 上的全局最小值 | 第73-74页 |
| ·数值实例 | 第74-75页 |
| ·多指抓取的质量指标 | 第75-90页 |
| ·面向任务的抓取指标 | 第75-78页 |
| ·指标的建立 | 第75-76页 |
| ·指标的计算 | 第76-78页 |
| ·与任务无关的抓取质量指标 | 第78-90页 |
| ·原始力旋量的一般表达式 | 第78-80页 |
| ·指标的建立 | 第80-81页 |
| ·指标的计算 | 第81-83页 |
| ·目标函数的可微性 | 第83-84页 |
| ·初始值的选择和全局最优解 | 第84-85页 |
| ·计算方法的物理含义 | 第85-86页 |
| ·对指标的修正 | 第86页 |
| ·数值实例 | 第86-90页 |
| ·现实的最优抓取规划 | 第90-100页 |
| ·机器手在物体上的现实抓取构造 | 第90-92页 |
| ·抓取的数学建模 | 第90-91页 |
| ·现实抓取位置的定义 | 第91页 |
| ·现实抓取的判别与搜索 | 第91-92页 |
| ·面向操作任务的规划 | 第92-98页 |
| ·算法描述 | 第92-93页 |
| ·数值实例 | 第93-98页 |
| ·非面向操作任务的规划 | 第98-100页 |
| ·算法描述 | 第99页 |
| ·数值实例 | 第99-100页 |
| ·基于多种表面元素的最优抓取规划 | 第100-106页 |
| ·表面元素的合格性 | 第100-104页 |
| ·合格性的必要条件 | 第101-102页 |
| ·合格性的充分条件 | 第102-103页 |
| ·表面元素的定量指标 | 第103-104页 |
| ·合格元素的搜索算法 | 第104-105页 |
| ·数值实例 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第四章 多指抓取的动态力分配 | 第108-137页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·分解和正线性组合算法(DPC) | 第108-119页 |
| ·优化准则和优化问题 | 第108-109页 |
| ·可行接触力的计算 | 第109-111页 |
| ·接触力的优化 | 第111-114页 |
| ·ξ和η的上界 | 第111-112页 |
| ·S_w 的优化选择 | 第112-113页 |
| ·S_f 的优化计算 | 第113-114页 |
| ·分段 | 第114页 |
| ·动态力分配算法描述 | 第114-116页 |
| ·数值实例 | 第116-119页 |
| ·基于线性化摩擦锥的快速迭代算法 | 第119-136页 |
| ·最小接触力的线性规划求解 | 第120-125页 |
| ·理论推导 | 第120-123页 |
| ·数值实例 | 第123-125页 |
| ·快速迭代算法 | 第125-136页 |
| ·顶点及相邻顶点的计算 | 第126-129页 |
| ·求解线性规划问题的快速方法 | 第129-131页 |
| ·算法描述 | 第131-132页 |
| ·数值实例 | 第132-136页 |
| ·本章小结 | 第136-137页 |
| 第五章 多指抓取理论在三维组合夹具研发中的应用 | 第137-155页 |
| ·引言 | 第137页 |
| ·三维组合夹具的研制 | 第137-141页 |
| ·装置的设计 | 第137-139页 |
| ·装置的数学建模 | 第139-141页 |
| ·最优夹持位置的计算 | 第141-146页 |
| ·可行位置的计算 | 第141页 |
| ·定位精度与固定能力 | 第141-143页 |
| ·最优夹持位置的计算算法 | 第143-146页 |
| ·检测与调整 | 第146-149页 |
| ·检测 | 第146-147页 |
| ·调整 | 第147-149页 |
| ·实例计算 | 第149-151页 |
| ·试验 | 第151-154页 |
| ·本章小结 | 第154-155页 |
| 第六章 总结与展望 | 第155-157页 |
| ·创新性成果 | 第155-156页 |
| ·展望 | 第156-157页 |
| 参考文献 | 第157-168页 |
| 攻读博士学位期间发表或待发表的论文 | 第168-170页 |
| 致谢 | 第170-172页 |
