| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·拟人机器人国内外发展现状 | 第10-15页 |
| ·课题的研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 拟人机器人本体机构、结构及运动学分析 | 第16-24页 |
| ·前言 | 第16页 |
| ·拟人机器人总体结构及尺寸 | 第16-17页 |
| ·拟人机器人关节传动机构 | 第17-19页 |
| ·拟人机器人运动学分析 | 第19-24页 |
| 第三章 基于能耗指标的拟人机器人步态优化 | 第24-38页 |
| ·前言 | 第24页 |
| ·目标变量与目标函数 | 第24-27页 |
| ·腿部关节驱动力矩的推导 | 第27-31页 |
| ·优化实例及运动参数与能耗关系分析 | 第31-36页 |
| ·结论 | 第36-38页 |
| 第四章 基于能耗指标的拟人机器人遇障实时稳定步态优化 | 第38-49页 |
| ·实时步态规划的提出 | 第38页 |
| ·BP 神经网络 | 第38-40页 |
| ·实时步态优化的实现 | 第40-42页 |
| ·步态规划 | 第42-43页 |
| ·基于能量消耗最小的步态优化 | 第43-45页 |
| ·仿真 | 第45-49页 |
| 第五章 基于能耗指标的拟人机器人跑步步态优化 | 第49-65页 |
| ·前言 | 第49页 |
| ·拟人机器人跑步步态循环以及动力学分析 | 第49-55页 |
| ·拟人机器人跑步步态规划 | 第55-59页 |
| ·拟人机器人跑步步态优化 | 第59-61页 |
| ·仿真及结果分析 | 第61-65页 |
| 第六章 基于DSP的拟人机器人控制 | 第65-79页 |
| ·前言 | 第65页 |
| ·拟人机器人控制系统的硬件设计 | 第65-75页 |
| ·软件设计 | 第75-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·完成的主要工作 | 第79页 |
| ·前景展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录程序设计 | 第85-91页 |
| 1、通用定时器的中断实现 | 第85-87页 |
| 2、PWM 产生 | 第87-89页 |
| 3、正交编码脉冲（QEP）电路 | 第89-91页 |
| 作者读硕期间发表的论文 | 第91-92页 |