| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第7页 |
| ·柔性机械手国内外发展的现状 | 第7-8页 |
| ·虚拟样机仿真技术简述 | 第8-9页 |
| ·本文主要工作 | 第9-10页 |
| ·论文的总体结构 | 第10-11页 |
| 第二章 球齿轮的形成与结构特点及其啮合方程 | 第11-22页 |
| ·渐开线球齿轮的形成与结构特点 | 第11-14页 |
| ·球齿轮的形成 | 第11-12页 |
| ·渐开线齿廓曲面的生成 | 第12页 |
| ·球齿轮机构的结构特点与安装 | 第12-13页 |
| ·球齿轮传动的啮合特点 | 第13页 |
| ·球齿轮机构的正确啮合条件 | 第13页 |
| ·球齿轮机构的连续传动条件 | 第13-14页 |
| ·球齿轮的变位修正 | 第14页 |
| ·球齿轮齿廓曲面方程与啮合方程 | 第14-21页 |
| ·齿廓曲面∑1 的参数方程 | 第14-17页 |
| ·坐标系及其变换 | 第17-18页 |
| ·啮合方程 | 第18-20页 |
| ·齿廓曲面∑2 的参数方程 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于球齿轮机构的多关节机械手的运动学分析 | 第22-36页 |
| ·球齿轮机构的运动分析 | 第22-28页 |
| ·齐次坐标变换矩阵法 | 第22-27页 |
| ·机械手的位姿描述 | 第22-24页 |
| ·机械手的坐标变换 | 第24-26页 |
| ·绕两个坐标轴旋转的坐标变换 | 第26页 |
| ·绕任意轴的旋转变换（旋转变换通式） | 第26-27页 |
| ·球齿轮机构的运动学正逆问题 | 第27-28页 |
| ·运动学正问题 | 第27-28页 |
| ·运动学逆问题 | 第28页 |
| ·球齿轮机械手的运动分析 | 第28-35页 |
| ·柔性手腕的结构分析 | 第29-32页 |
| ·柔性手腕机构的组成 | 第29页 |
| ·推拉式驱动机构的结构分析 | 第29-30页 |
| ·驱动机构的自由度分析 | 第30页 |
| ·全方位偏转手腕定向机构的结构分析 | 第30-31页 |
| ·手腕定向机构的动作原理分析 | 第31-32页 |
| ·柔性手腕的运动分析 | 第32-35页 |
| ·柔性手腕机构的位姿矩阵 | 第32-33页 |
| ·手部输出轴姿态和端点的坐标方程 | 第33-34页 |
| ·输入输出轴偏转角之间的关系 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 球齿轮机构和基于球齿轮机构的柔性机械手的实体建模 | 第36-44页 |
| ·PRO/E 简介 | 第36页 |
| ·球齿轮实体模型的建立 | 第36-39页 |
| ·球齿轮机构实体模型的建立 | 第39-40页 |
| ·球齿轮机构实体模型装配件的建立 | 第39-40页 |
| ·球齿轮机构实体模型的建立 | 第40页 |
| ·基于球齿轮的机械手模型的建立 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 球齿轮机构和基于球齿轮机构的机械手运动学仿真 | 第44-53页 |
| ·仿真工具简介 | 第44-45页 |
| ·Pro/E 中两种仿真方法的比较 | 第44页 |
| ·用Pro/Mechanism 建立机构运动仿真的一般步骤 | 第44-45页 |
| ·球齿轮机构的运动学仿真 | 第45-50页 |
| ·任意一轴转动 | 第46-47页 |
| ·任一侧两轴同时转动 | 第47-50页 |
| ·仿真中应注意的问题 | 第50页 |
| ·基于球齿轮传动的多关节机械手的运动学仿真 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-54页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 详细摘要 | 第58-61页 |
