| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·EMS 型中低速磁浮列车的发展 | 第9-10页 |
| ·EMS 型中低速磁浮列车的结构与悬浮控制技术 | 第10-13页 |
| ·EMS 型中低速磁浮列车的结构发展 | 第10-12页 |
| ·EMS 型中低速磁浮列车的悬浮控制 | 第12-13页 |
| ·悬浮模块的解耦控制 | 第13-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 模块悬浮系统的建模与分析 | 第16-32页 |
| ·悬浮模块的结构和物理简化模型 | 第16-18页 |
| ·悬浮模块的结构 | 第16-17页 |
| ·悬浮模块的建模假设和简化的物理模型 | 第17-18页 |
| ·磁场能量的推导 | 第18-22页 |
| ·电磁铁与轨道平行时的电感推导 | 第18-20页 |
| ·电磁铁与轨道之间存在俯仰时的电感推导 | 第20-21页 |
| ·模块悬浮系统的磁场能量 | 第21-22页 |
| ·模块悬浮系统的建模 | 第22-24页 |
| ·模块悬浮系统的建模 | 第22-24页 |
| ·模型的精确性简要分析 | 第24页 |
| ·模块悬浮系统开环稳定性分析 | 第24-29页 |
| ·模块悬浮系统的状态耦合分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 模块悬浮系统基于逆系统的解耦控制研究 | 第32-47页 |
| ·基于逆系统的解耦控制方法 | 第32-35页 |
| ·逆系统方法简介 | 第32-34页 |
| ·MIMO 非线性系统的可逆性判断与基于逆系统方法解耦的实现 | 第34-35页 |
| ·模块悬浮系统基于逆系统的解耦控制设计 | 第35-39页 |
| ·模块悬浮系统的可逆性和可解耦性判断 | 第36页 |
| ·解耦状态反馈设计 | 第36-37页 |
| ·系统的综合 | 第37-38页 |
| ·最终控制律的确定 | 第38-39页 |
| ·仿真研究 | 第39-40页 |
| ·实验研究 | 第40-46页 |
| ·电流环设计 | 第42-43页 |
| ·位置环设计 | 第43-45页 |
| ·实验结果与分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 模块悬浮系统的滑模解耦控制研究 | 第47-59页 |
| ·滑模控制理论简介 | 第47-49页 |
| ·滑模控制的基本概念 | 第47-48页 |
| ·滑模控制系统的设计方法 | 第48-49页 |
| ·滑模控制系统的稳定性分析 | 第49页 |
| ·模块悬浮系统的滑模解耦控制器设计 | 第49-53页 |
| ·具有解耦能力的滑模控制思想 | 第50页 |
| ·滑动切换面设计 | 第50-51页 |
| ·滑模控制率设计 | 第51-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-55页 |
| ·实验研究 | 第55-57页 |
| ·位置环设计 | 第55-56页 |
| ·滑模解耦控制器实验结果 | 第56-57页 |
| ·滑模解耦控制器与基于逆系统的解耦控制器性能比较与分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 悬浮控制器的软硬件平台设计 | 第59-67页 |
| ·数字控制器的硬件设计 | 第60-64页 |
| ·数字控制器的结构 | 第60-61页 |
| ·主要功能模块的芯片选型及接口设计 | 第61-64页 |
| ·数字控制器的软件设计 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结束语 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |