机器人视觉实验平台及其算法设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| ·机器视觉的研究概况 | 第10-17页 |
| ·机器视觉的定义和发展 | 第11-13页 |
| ·Marr 视觉理论框架 | 第13-15页 |
| ·基于图像的三维重构技术 | 第15-17页 |
| ·双目立体视觉概况 | 第17-24页 |
| ·双目体视的生理基础 | 第18-20页 |
| ·双目立体视觉原理基础 | 第20-22页 |
| ·双目立体视觉的发展和研究现状 | 第22-24页 |
| ·本文主要研究内容 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 双目体视系统机构动力学分析 | 第26-40页 |
| ·双目立体视觉系统的结构选择 | 第26-28页 |
| ·双目立体视觉系统的机构设计 | 第28-31页 |
| ·系统动力学建模 | 第31-39页 |
| ·动力学模型 | 第31-38页 |
| ·拉格朗日模型仿真 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 双目体视的原理和模型 | 第40-61页 |
| ·双目体视系统原理 | 第40-48页 |
| ·摄像机的几何模型 | 第40-42页 |
| ·双目体视中的坐标系及其关系 | 第42-46页 |
| ·摄像机标定方法 | 第46-48页 |
| ·四自由度双目视觉系统模型 | 第48-60页 |
| ·四自由度系统模型描述 | 第48-49页 |
| ·坐标变换 | 第49-54页 |
| ·摄像机内外参数的标定 | 第54-56页 |
| ·空间位姿的确定 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 图像中特征激光点提取与匹配 | 第61-89页 |
| ·数字图像的获取和噪声的抑制 | 第62-70页 |
| ·数字图像的获取 | 第62-66页 |
| ·灰度直方图 | 第66-70页 |
| ·图像分割和阈值的选取 | 第70-78页 |
| ·阈值分割的基本概念 | 第71-72页 |
| ·全局阈值方法 | 第72-74页 |
| ·激光点图片的阈值确定 | 第74-78页 |
| ·激光点边缘像素提取 | 第78-85页 |
| ·激光点的识别 | 第78-79页 |
| ·激光点边缘检测 | 第79-85页 |
| ·激光点中心位置的确定 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 空间点定位实验 | 第89-102页 |
| ·摄像机标定实验 | 第89-97页 |
| ·激光点空间定位分析 | 第97-101页 |
| ·激光点定位 | 第97-99页 |
| ·误差分析 | 第99-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 总结与展望 | 第102-104页 |
| ·本文的主要研究成果 | 第102-103页 |
| ·下一步研究工作展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第110页 |
