水下焊接焊缝的识别与跟踪

第一章 绪论	第1-19页
·引言	第7-11页
·水下焊接现状	第7-9页
·水下焊接的种类及特点	第9-11页
·水下焊接传感器的研究现状	第11-12页
·水下自动焊接的工艺特点	第12-14页
·水下焊接图像处理技术	第14-15页
·水下焊接图像处理的形式	第14页
·水下焊接图像处理的方案	第14-15页
·水下机器人焊接控制系统的设计	第15-18页
·本章小结	第18-19页
第二章 水下焊接传感器的设计与封装	第19-29页
·水下自动焊接视觉传感系统的设计	第19-27页
·水下自动焊接视觉传感系统的构成	第19-23页
·视觉传感系统的空间布局	第23-24页
·水下焊接中光线的传播分析	第24-27页
·水下焊接传感器的密封	第27-28页
·本章小结	第28-29页
第三章 水下焊接图像的采集与焊缝的识别	第29-50页
·水下焊接图像的采集	第29-31页
·图像采集原理	第29页
·图像采集的注意事项	第29-31页
·图像处理中焊缝边缘的识别方法	第31-33页
·本试验中水下焊接焊缝识别的方案的研究	第33-49页
·焊缝识别程序	第34-35页
·图像处理试验	第35-38页
·水下焊缝采集图像的分析	第38-40页
·焊缝识别方案的研究对比	第40-49页
·本章总结	第49-50页
第四章 水下自动焊接控制系统的设计	第50-66页
·控制方案的选取	第50页
·本试验的水下自动焊接系统的构成	第50-53页
·水下自动焊接控制系统的构成	第50-51页
·水下自动焊接硬件的构成	第51-53页
·模糊控制器的设计	第53-58页
·本试验中模糊控制器的设计原理	第53-54页
·模糊控制的输入、输出数据的设计	第54-58页
·控制系统的仿真与分析	第58-62页
·PID控制系统仿真	第60-61页
·模糊控制系统仿真	第61-62页
·水下自动焊接实时跟踪	第62-65页
·本章小结	第65-66页
第五章 结论	第66-67页
参考文献	第67-71页
攻读硕士学位期间发表的论文	第71-72页
致谢	第72页