| 独创性声明 | 第1页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-37页 |
| ·并联构型装备发展的历史和国内外发展现状 | 第14-29页 |
| ·并联构型装备发展的历史 | 第14页 |
| ·国外并联构型装备的研究现状及应用 | 第14-23页 |
| ·国内并联构型装备的研究进展及应用现状 | 第23-26页 |
| ·少自由度并联机构发展现状 | 第26-29页 |
| ·并联构型装备结构设计方法及现状 | 第29-33页 |
| ·型数综合法 | 第30页 |
| ·构型衍生法 | 第30-31页 |
| ·运动约束法 | 第31页 |
| ·螺旋约束综合法 | 第31页 |
| ·拓扑结构综合法 | 第31-32页 |
| ·李代数综合法 | 第32-33页 |
| ·本课题的意义 | 第33-34页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第34-37页 |
| 第二章 理论基础 | 第37-55页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·螺旋理论概述 | 第37-45页 |
| ·螺旋基本概念 | 第38-39页 |
| ·螺旋运算 | 第39-40页 |
| ·螺旋系定义 | 第40页 |
| ·螺旋系基本定理 | 第40-41页 |
| ·螺旋系的线性相关性 | 第41-42页 |
| ·运动副的螺旋表示 | 第42-43页 |
| ·反螺旋和被约束的运动 | 第43-45页 |
| ·结构拓扑学原理 | 第45-50页 |
| ·拓扑结构学概述 | 第45页 |
| ·空间机构自由度方程 | 第45-47页 |
| ·并联机构运动输出特征方程 | 第47页 |
| ·系列判定准则 | 第47-48页 |
| ·机构耦合度 | 第48-50页 |
| ·基于群论的位移流形综合理论 | 第50-54页 |
| ·概述 | 第50-51页 |
| ·微分流形、群和子群 | 第51页 |
| ·李群、李子群和李代数 | 第51-52页 |
| ·位移子群及其运算 | 第52-53页 |
| ·分支运动链的位移流形 | 第53-54页 |
| ·位移流形的交集 | 第54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第三章 少自由度并联构型装备结构设计方法 | 第55-74页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·现有型综合方法步骤及比较 | 第56-64页 |
| ·螺旋约束综合法 | 第56-59页 |
| ·拓扑结构综合法 | 第59-61页 |
| ·李代数综合法 | 第61-63页 |
| ·型综合方法比较 | 第63-64页 |
| ·添加约束综合法原理及证明 | 第64-73页 |
| ·添加约束综合法的提出 | 第64-67页 |
| ·添加约束综合法基本思想 | 第67页 |
| ·添加约束综合法步骤 | 第67-68页 |
| ·基于添加约束综合法的构型原则及理论证明 | 第68-70页 |
| ·基于运动链重新分类的少自由度并联机构构型 | 第70-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第四章 主动链和约束链的构成及约束分析 | 第74-97页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·运动副分类 | 第74-76页 |
| ·主动链组成与分类 | 第76-77页 |
| ·约束链组成与类型 | 第77-84页 |
| ·平行机构 | 第77-78页 |
| ·串联约束链机构 | 第78-79页 |
| ·串并联混合约束链 | 第79-84页 |
| ·约束链的扩展方法 | 第84页 |
| ·典型约束链的约束分析 | 第84-96页 |
| ·二自由度复合运动副U~p约束分析 | 第85-86页 |
| ·二自由度纯平动运动副U~*约束分析 | 第86-87页 |
| ·三自由度U~*U~*约束链的约束分析 | 第87-88页 |
| ·三自由度R-4R4R约束链的约束分析 | 第88-89页 |
| ·三自由度R4T约束链约束分析 | 第89-90页 |
| ·三自由度P4T约束链约束分析 | 第90-91页 |
| ·三自由度PU^约束链约束分析 | 第91页 |
| ·四自由度PRRR型约束链约束分析 | 第91-93页 |
| ·四自由度PU^R型约束链约束分析 | 第93页 |
| ·四自由度CU^约束链约束分析 | 第93-94页 |
| ·五自由度PU^T型约束支链约束分析 | 第94-95页 |
| ·五自由度RU~pT型约束支链约束分析 | 第95-96页 |
| ·小结 | 第96-97页 |
| 第五章 基于约束添加法的九类少自由度并联机构的构型设计 | 第97-121页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·基于添加约束综合法的三自由度并联机构构型 | 第97-108页 |
| ·3T并联机构型综合 | 第97-103页 |
| ·2R1T型并联机构型综合 | 第103-104页 |
| ·2T1R型并联机构型综合 | 第104-107页 |
| ·3R型并联机构型综合 | 第107-108页 |
| ·基于添加约束综合法的四自由度并联机构构型 | 第108-115页 |
| ·3T1R型并联机构型综合 | 第108-110页 |
| ·3R1T型并联机构型综合 | 第110-113页 |
| ·2R2T型并联机构型综合 | 第113-115页 |
| ·基于添加约束综合法的五自由度并联机构构型 | 第115-119页 |
| ·3T2R型并联机构型综合 | 第115-118页 |
| ·3R2T型并联机构型综合 | 第118-119页 |
| ·并联机构的优选 | 第119-120页 |
| ·小结 | 第120-121页 |
| 第六章 不同约束链构型的并联机构运动性能分析和运动学仿真 | 第121-146页 |
| ·引言 | 第121页 |
| ·不同约束链的三自由度并联机构的运动性能 | 第121-133页 |
| ·对2T1R型三自由度并联机构的位置分析 | 第121-124页 |
| ·3-TPS/RPP型并联机构的雅可比矩阵和速度分析 | 第124-127页 |
| ·讨论工作空间问题 | 第127-132页 |
| ·通过机构可操作度计算讨论机构奇异性 | 第132-133页 |
| ·不同约束链构型的运动学仿真 | 第133-144页 |
| ·计算机仿真的意义和目的 | 第133-134页 |
| ·2T1R型三自由度并联机构的运动学仿真 | 第134-139页 |
| ·2T2R型四自由度并联机构的运动学仿真 | 第139-143页 |
| ·不同约束链的并联机构仿真结果 | 第143-144页 |
| ·小结 | 第144-146页 |
| 第七章 不同约束链的并联机构静刚度研究及弹性动力学研究 | 第146-166页 |
| ·引言 | 第146页 |
| ·静刚度建模 | 第146-148页 |
| ·不考虑约束链时并联机构的刚度分析 | 第146-147页 |
| ·考虑约束链时并联机构的刚度分析 | 第147-148页 |
| ·不同工况下姿态的选取原则与有限元模型建立的原则 | 第148-149页 |
| ·不同工况下姿态的选取原则 | 第148页 |
| ·有限元建立模型的原则 | 第148-149页 |
| ·不同并联机构的静刚度仿真及分析 | 第149-159页 |
| ·3-TPS/RPP型三自由度并联机构刚度分析 | 第149-154页 |
| ·3-TPS/CP型三自由度并联机构刚度分析 | 第154-158页 |
| ·3-TPS/RU~p型三自由度并联机构刚度分析 | 第158-159页 |
| ·包含约束链的并联机构弹性动力学研究 | 第159-165页 |
| ·单元弹性动力学方程的建立 | 第160-163页 |
| ·建立总体机构弹性动力学方程 | 第163-165页 |
| ·小结 | 第165-166页 |
| 第八章 不同约束链并联机构精度与误差研究 | 第166-183页 |
| ·引言 | 第166页 |
| ·并联机构的误差分析 | 第166-167页 |
| ·并联机构几何误差建模方法 | 第167-169页 |
| ·主动链只考虑杆长误差时的误差模型 | 第169-171页 |
| ·主动链只考虑铰链径向间隙误差时的误差模型 | 第171-173页 |
| ·串联式约束链误差模型 | 第173-174页 |
| ·约束链中具有平行四边形结构的误差分析 | 第174-177页 |
| ·数值实例 | 第177-181页 |
| ·小结 | 第181-183页 |
| 第九章 结论与建议 | 第183-186页 |
| 参考文献 | 第186-198页 |
| 致谢 | 第198-200页 |
| 作者简介 | 第200-202页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第202页 |
