喉部手术机器人系统从操作手的研究与开发
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·外科手术机器人的发展概述 | 第8-15页 |
| ·显微外科机器人的发展状况 | 第8-11页 |
| ·微创手术机器人的发展状况 | 第11-12页 |
| ·喉部手术机器人的研究动态 | 第12-15页 |
| ·本文的设计任务分析 | 第15页 |
| ·本文的选题意义 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人从手构型综合 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·喉部手术的工作空间 | 第18-22页 |
| ·喉部生理空间 | 第18-19页 |
| ·喉镜空间 | 第19-20页 |
| ·器械操作空间 | 第20-22页 |
| ·面向喉部手术的设计要求 | 第22-23页 |
| ·喉部手术的基本动作要求分析 | 第22-23页 |
| ·机器人从手的任务分析 | 第23页 |
| ·机器人从手的运动分析 | 第23页 |
| ·机器人从手的结构类型综合 | 第23-29页 |
| ·机器人从手臂部类型综合分析 | 第24-26页 |
| ·机器人从手腕部类型综合分析 | 第26-27页 |
| ·机器人从手构型方案 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人从手结构设计与优化 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·喉部手术从手的机构设计 | 第30-34页 |
| ·臂部机构详细设计 | 第30-32页 |
| ·腕部机构详细设计 | 第32-33页 |
| ·机器人从手虚拟样机 | 第33-34页 |
| ·机器人从手数学模型 | 第34-37页 |
| ·Denavit-Hartenberg方法简介 | 第34-35页 |
| ·机器人从手的数学模型的建立 | 第35-37页 |
| ·机器人从手的结构优化 | 第37-40页 |
| ·优化问题提出 | 第37-38页 |
| ·结构优化 | 第38-40页 |
| ·从手（双臂）布置方式与空间分析 | 第40-42页 |
| ·三角架的布置 | 第40-41页 |
| ·喉部手术机器人从手的初始布局 | 第41-42页 |
| ·机器人系统从手样机 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机器人操作工具的设计与分析 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·传统的手术器械简介 | 第43-44页 |
| ·传统手术器械 | 第43-44页 |
| ·机器人操作工具设计要求 | 第44页 |
| ·手术器械的特征分析 | 第44-45页 |
| ·手术器械的简单分类 | 第44-45页 |
| ·典型手术器械的特征 | 第45页 |
| ·典型手术器械的方案设计 | 第45-49页 |
| ·驱动方式的选择 | 第45-46页 |
| ·方案的初步设计 | 第46-48页 |
| ·设计过程中的问题及解决 | 第48-49页 |
| ·机构电机选型 | 第49-53页 |
| ·开合机构电机选型 | 第49-51页 |
| ·旋转机构电机选型 | 第51-53页 |
| ·操作工具及手术器械样机 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 实验研究 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·从手实验研究 | 第55-58页 |
| ·从手初始点的标定 | 第55页 |
| ·主从工作方式下系统的重复定位精度 | 第55-57页 |
| ·从手在x、y、z方向的直线度 | 第57-58页 |
| ·从手末端器械最大抖动幅度 | 第58页 |
| ·操作工具性能测试 | 第58-64页 |
| ·性能测试的主要内容 | 第58页 |
| ·性能测试的具体过程 | 第58-64页 |
| ·操作工具测试结论 | 第64页 |
| ·喉部手术实验 | 第64-67页 |
| ·手术空间布局 | 第64-65页 |
| ·手术基本步骤 | 第65页 |
| ·动物实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 全文总结 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
