移动机器人结构设计与运动控制方法研究
| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的研究概况 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的移动机构研究概况 | 第10-11页 |
| ·移动机器人运动控制系统研究 | 第11-14页 |
| ·移动机器人运动控制概述 | 第11页 |
| ·移动机器人运动控制系统的设计要求 | 第11-12页 |
| ·几种运动控制系统实现方法的比较 | 第12-14页 |
| ·移动机器人的运动控制方法研究概况 | 第14-17页 |
| ·移动机器人路径跟踪控制技术 | 第14页 |
| ·路径跟踪偏差的两种计算方法 | 第14-15页 |
| ·路径跟踪控制方法 | 第15-16页 |
| ·实时避障控制方法 | 第16-17页 |
| ·研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 移动机器人移动平台设计 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·移动机器人车体设计 | 第19-21页 |
| ·移动机构方案选择 | 第19-20页 |
| ·移动机器人车体结构 | 第20-21页 |
| ·驱动系统的设计 | 第21-24页 |
| ·驱动电机的选型 | 第21-24页 |
| ·减速器的选型 | 第24页 |
| ·传感系统的设计 | 第24页 |
| ·移动机器人运动学分析 | 第24-30页 |
| ·运动学模型建立 | 第24-25页 |
| ·坐标系定义 | 第25-27页 |
| ·正运动学分析 | 第27-28页 |
| ·逆运动学分析 | 第28-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 移动机器人运动控制系统设计 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·基于IPC的移动机器人运动控制系统的硬件结构 | 第31-37页 |
| ·硬件系统构成 | 第31-32页 |
| ·基于ADT850运动控制卡的步进电机驱动控制 | 第32-35页 |
| ·移动机器人自定位系统 | 第35-37页 |
| ·基于视窗操作系统的运动控制系统的软件结构 | 第37-43页 |
| ·软件系统构成 | 第37页 |
| ·基于ADT850的步进电机控制模块 | 第37-38页 |
| ·位姿状态监测模块 | 第38-39页 |
| ·光纤陀螺(航向角)模块 | 第39-40页 |
| ·倾角传感器(俯仰角、横滚角)模块 | 第40页 |
| ·PCI1710摇臂姿态采集模块 | 第40页 |
| ·网络通信模块 | 第40-42页 |
| ·路径跟踪控制模块与实时避障控制模块 | 第42页 |
| ·主控模块 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 移动机器人运动控制方法研究 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·移动机器人路径跟踪控制 | 第44-49页 |
| ·问题描述 | 第44-45页 |
| ·误差系统建立 | 第45-46页 |
| ·反馈控制器设计 | 第46-47页 |
| ·实验结果 | 第47-49页 |
| ·移动机器人实时避障控制 | 第49-55页 |
| ·基于激光雷达的局部环境描述 | 第49-50页 |
| ·势场避障算法 | 第50-52页 |
| ·实验与算法改进 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论与展望 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第56-57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第63页 |
