无框架立体定向手术机器人主控软件系统
| 1 绪论 | 第1-15页 |
| ·课题背景 | 第8-11页 |
| ·外科手术CAD／CAM和机器人一体化系统 | 第9-10页 |
| ·无框架立体定向手术机器人的发展及其现状 | 第10页 |
| ·无框架立体定向手术机器人技术的研究热点 | 第10-11页 |
| ·基于标志点的无框架神经导航手术机器人系统 | 第11-13页 |
| ·SR-1型手术机器人系统硬件组成 | 第12-13页 |
| ·SR-1型手术机器人系统软件结构 | 第13页 |
| ·本文研究工作 | 第13-14页 |
| ·论文的组织 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 基于标志点的三维图像与实体配准 | 第15-24页 |
| ·三维图像与实体配准 | 第15-18页 |
| ·基于标志点的配准问题的提出 | 第15-16页 |
| ·基于标志点的配准问题定义 | 第16-17页 |
| ·相关研究 | 第17-18页 |
| ·标志点的自动匹配 | 第18-20页 |
| ·标志点间的多维距离向量及相关系数 | 第18-19页 |
| ·标志点的匹配 | 第19-20页 |
| ·三维图像与脑实体的配准的实现 | 第20-22页 |
| ·求解比例因子s | 第20-21页 |
| ·求解旋转矩阵R | 第21-22页 |
| ·求解平移向量Tr | 第22页 |
| ·配准计算流程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 SR-1型手术机器人运动学分析 | 第24-35页 |
| ·概论 | 第24页 |
| ·SR-1型手术机器人结构 | 第24-25页 |
| ·SR-1型手术机器人运动学 | 第25-32页 |
| ·SR-1型机器人运动学正解方程 | 第25-28页 |
| ·SR-1型机器人运动学逆解 | 第28-32页 |
| ·机器人静态误差标定方法 | 第32-34页 |
| ·机器人静态误差标定概述 | 第32页 |
| ·SR-1型机器人静态误差标定方法 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 SR-1型手术机器人轨迹规划研究 | 第35-47页 |
| ·机器人轨迹规划技术 | 第35-36页 |
| ·SR-1型手术机器人任务描述 | 第36-38页 |
| ·机器人轨迹规划的一般方法 | 第38-39页 |
| ·分段三次样条函数的轨迹规划法 | 第39-44页 |
| ·三次样条函数的轨迹规划法 | 第39-40页 |
| ·连续路径轨迹规划算法描述 | 第40-42页 |
| ·最优轨迹的确定 | 第42-44页 |
| ·机器人连续路径算法步骤 | 第44页 |
| ·SR-1型手术机器人轨迹规划算法流程 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 SR-1型手术机器人主控软件系统 | 第47-64页 |
| ·主控软件的编程方法 | 第47-48页 |
| ·模型-视图-控制 | 第47-48页 |
| ·模型-视图-控制的实现 | 第48页 |
| ·主控软件开发环境 | 第48-50页 |
| ·Visual C++6.0简介 | 第48-49页 |
| ·Visual C++调用Matlab数学库 | 第49-50页 |
| ·多进程在主控软件中的应用 | 第50-53页 |
| ·多进程技术的概述 | 第51页 |
| ·多进程技术的实现 | 第51-52页 |
| ·进程之间的通信 | 第52页 |
| ·进程之间的同步 | 第52-53页 |
| ·SR-1型立体定向机器人主控软件系统 | 第53-63页 |
| ·主控软件系统的结构原理 | 第53-54页 |
| ·注册模块 | 第54-55页 |
| ·工具数据库模块 | 第55-59页 |
| ·自动导航模块 | 第59-62页 |
| ·主控软件的主界面 | 第62页 |
| ·主控软件的操作流程 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结束语 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
