智能移动机器人定位技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·机器人发展概述 | 第8-10页 |
| ·智能移动机器人导航定位系统关键技术 | 第10-14页 |
| ·传感技术 | 第10-11页 |
| ·定位技术 | 第11-13页 |
| ·运动规划 | 第13-14页 |
| ·课题来源、背景及主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第2章 移动机器人平台简介 | 第16-25页 |
| ·实验平台GAIA—2 | 第16-19页 |
| ·GAIA—2运动模型 | 第19-23页 |
| ·机器人运动分析 | 第19-20页 |
| ·机器人动力学分析 | 第20-22页 |
| ·考虑非完整约束的动力学模型 | 第22-23页 |
| ·GAIA—2的简化运动模型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 推算定位及超声波定位 | 第25-39页 |
| ·移动机器人推算定位概述 | 第25页 |
| ·推算定位的算法原理 | 第25-27页 |
| ·移动机器人推算定位仿真及实现 | 第27-29页 |
| ·超声波定位原理 | 第29-32页 |
| ·推算定位和超声波定位融合 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 计算机视觉及摄像机标定 | 第39-53页 |
| ·计算机视觉概述 | 第39-40页 |
| ·摄像机模型 | 第40-44页 |
| ·摄像机模型 | 第40-41页 |
| ·摄像机的透视变换 | 第41-42页 |
| ·数字图像的描述 | 第42-44页 |
| ·摄像机的标定 | 第44-48页 |
| ·线性求解方法 | 第44-45页 |
| ·非线性优化方法 | 第45-47页 |
| ·两步法 | 第47-48页 |
| ·摄像机标定实验 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 全向视觉传感器 | 第53-77页 |
| ·全向视觉传感器概述 | 第53页 |
| ·全向视觉传感器形状 | 第53-55页 |
| ·带有双曲线旋转体反射镜的全向摄像机模型 | 第55-57页 |
| ·实际反射镜的设计 | 第57-64页 |
| ·实际设计 | 第58-60页 |
| ·设计概述 | 第60-64页 |
| ·全向摄像机的固定和装配 | 第64页 |
| ·全向图像的解算 | 第64-69页 |
| ·图像中心 | 第65-66页 |
| ·全向图像解算 | 第66-69页 |
| ·全向视觉传感器的实物及所获取信息的处理 | 第69-70页 |
| ·利用全向视觉传感器定位的实验 | 第70-76页 |
| ·三角定位原理 | 第71-73页 |
| ·利用全向摄像机定位实验 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
