多机器人控制体系结构研究与实现
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 1 引言 | 第6-12页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·多机器人技术的研究现状 | 第6-8页 |
| ·多机器人系统的主要研究内容 | 第8-10页 |
| ·多机器人系统的控制结构 | 第8-9页 |
| ·多机器人系统的通信 | 第9页 |
| ·多机器人系统冲突的解决 | 第9-10页 |
| ·本论文主要研究的目的与内容 | 第10-11页 |
| ·本论文研究的目的 | 第10页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第10-11页 |
| ·本论文的內容安排 | 第11-12页 |
| 2 智能体与多智能体系统简介 | 第12-24页 |
| ·智能体模型 | 第12-20页 |
| ·MAPE混合智能体模块组成 | 第13-16页 |
| ·智能体内核 | 第16-20页 |
| ·智能体通信 | 第20-23页 |
| ·通信方式 | 第20页 |
| ·通信语言 | 第20-21页 |
| ·通信模型 | 第21页 |
| ·通信服务器 | 第21-23页 |
| ·通信服务 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 多机器人控制体系结构 | 第24-47页 |
| ·现有多机器人体系结构分析 | 第24-25页 |
| ·分层递阶 | 第24-25页 |
| ·基于行为 | 第25页 |
| ·基于多层次智能体网络的混合分层体系结构 | 第25-27页 |
| ·多机器人系统的协调与协作 | 第27-46页 |
| ·多机器人系统协作模型 | 第29-31页 |
| ·常用实时调度算法 | 第31-34页 |
| ·基于图的实时调度算法 | 第34-35页 |
| ·蚁群算法 | 第35-40页 |
| ·机器人调度算法实现与分析 | 第40-44页 |
| ·控制中心调度算法实现 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 多机器人通信系统 | 第47-52页 |
| ·通信模型 | 第47-48页 |
| ·通信接口设计与实现 | 第48-52页 |
| ·数据结构定义 | 第48-50页 |
| ·算法实现 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52页 |
| 5 实验与分析 | 第52-58页 |
| ·实验环境和平台 | 第52页 |
| ·实验工作 | 第52-57页 |
| ·实验数据和结果 | 第54-56页 |
| ·实验结果分析 | 第56-57页 |
| ·结论 | 第57-58页 |
| 结束语 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
