| 1 绪论 | 第1-14页 |
| ·机器人技术发展概述 | 第7-8页 |
| ·机器人技术的发展历程 | 第7页 |
| ·机器人技术的发展趋势 | 第7-8页 |
| ·主从遥操作机器人系统 | 第8页 |
| ·网络环境下的机器人遥操作技术 | 第8-13页 |
| ·基于Internet的双向力反馈遥操作机器人系统 | 第9页 |
| ·基于Web浏览器的遥操作机器人系统 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·应用前景 | 第12-13页 |
| ·本文所做的主要工作 | 第13-14页 |
| 2 基于Internet的双向力反馈遥操作机器人系统 | 第14-22页 |
| ·临场感技术 | 第14-15页 |
| ·视觉临场感技术 | 第14页 |
| ·力觉临场感技术 | 第14-15页 |
| ·力觉临场感主从遥操作机器人系统 | 第15页 |
| ·基于Internet的双向力反馈遥操作机器人系统 | 第15-16页 |
| ·存在的主要问题及解决方案 | 第16-21页 |
| ·存在的主要问题研究 | 第16-18页 |
| ·时延环节下的基本控制策略 | 第18-21页 |
| ·几种控制策略之间的比较 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 网络传输时延分析及解决方案 | 第22-33页 |
| ·网络传输时延模型 | 第22-23页 |
| ·网络传输时延测试实验 | 第23-28页 |
| ·网络传输时延测试软件 | 第23-24页 |
| ·测试实验过程及结果 | 第24-27页 |
| ·测试结果分析及有关结论 | 第27-28页 |
| ·网络传输时延影响的解决方案 | 第28-32页 |
| ·网络传输协议的改进 | 第29页 |
| ·基于虚拟现实的预测显示控制方案 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 基于实时传输协议RTP的网络视频传输研究 | 第33-49页 |
| ·TCP／IP协议简介 | 第33-36页 |
| ·OSI参考模型 | 第33页 |
| ·TCP／IP协议族结构 | 第33-34页 |
| ·TCP-传输控制协议 | 第34-35页 |
| ·UDP-用户数据报协议 | 第35-36页 |
| ·IP-网际协议 | 第36页 |
| ·RTP／RTCP协议简介 | 第36-40页 |
| ·RTP-实时传输协议 | 第37-38页 |
| ·RTCP-实时传输控制协议 | 第38-40页 |
| ·RTP和TCP在实时传输中的比较 | 第40-42页 |
| ·TCP不适合实时传输多媒体数据 | 第40-41页 |
| ·RTP协议适合实时多媒体传输 | 第41-42页 |
| ·RTP在实时视频传输中的具体实现 | 第42-48页 |
| ·实时视频网络传输系统总体实现 | 第42-43页 |
| ·视频采集技术 | 第43-44页 |
| ·视频压缩编码技术 | 第44页 |
| ·视频传输与控制技术 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 机器人虚拟建模与三维图形仿真 | 第49-68页 |
| ·机器人的虚拟建模 | 第49-51页 |
| ·几何建模 | 第49页 |
| ·运动学建模 | 第49-51页 |
| ·物理建模 | 第51页 |
| ·模型分割 | 第51页 |
| ·机器人三维图形仿真系统的总体设计 | 第51-53页 |
| ·建模与仿真软件的选择 | 第51-52页 |
| ·仿真系统总体结构 | 第52-53页 |
| ·机器人三维图形建模 | 第53-55页 |
| ·3DS MAX简介 | 第53页 |
| ·基于3DS MAX的机器人三维图形建模 | 第53-55页 |
| ·OpenGL图形绘制 | 第55-59页 |
| ·OpenGL简介 | 第55-56页 |
| ·Visual C++中OpenGL编程 | 第56-57页 |
| ·OpenGL读取3ds文件 | 第57-58页 |
| ·OpenGL中实现模型的重绘及动画 | 第58-59页 |
| ·运动学求解 | 第59-65页 |
| ·机器人运动学正问题 | 第60-61页 |
| ·机器人运动学逆问题 | 第61-65页 |
| ·轨迹规划 | 第65-67页 |
| ·机器人轨迹规划的基本概念 | 第65页 |
| ·关节空间的运动规划 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 基于局域网的机器人遥操作仿真平台 | 第68-81页 |
| ·机器人遥操作仿真平台总体设计 | 第68-70页 |
| ·机器人遥操作仿真平台结构 | 第68-69页 |
| ·各组成部分的功能 | 第69页 |
| ·软、硬件平台 | 第69-70页 |
| ·机器人遥操作仿真平台逻辑结构 | 第70页 |
| ·网络通讯子系统 | 第70-74页 |
| ·Windows Sockets网络编程基础 | 第70-73页 |
| ·网络通讯子系统结构 | 第73页 |
| ·网络通讯子系统工作原理与流程 | 第73-74页 |
| ·机器人虚拟仿真子系统 | 第74-78页 |
| ·机器人虚拟仿真子系统结构 | 第74-75页 |
| ·机器人虚拟仿真子系统工作原理与流程 | 第75-78页 |
| ·视频实时传输子系统 | 第78-79页 |
| ·视频实时传输了系统结构 | 第78页 |
| ·视频实时传输子系统工作原理与流程 | 第78-79页 |
| ·仿真平台软件界面 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论与展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
