显微外科手术机器人手指系统的研究与开发
| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·带微力感觉的微机械手的发展概况 | 第8-11页 |
| ·手指设计任务分析 | 第11页 |
| ·本文选题的意义 | 第11-12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 显微外科手术机器人手指系统的设计与分析 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·驱动方式选择 | 第13页 |
| ·弹性指尖施力分析 | 第13-15页 |
| ·弹性指尖结构和运动分析 | 第14页 |
| ·弹性指尖力分析 | 第14-15页 |
| ·驱动电机选型 | 第15-19页 |
| ·开合电机选型.. | 第15-17页 |
| ·旋转电机选型 | 第17-19页 |
| ·储能环节的设计 | 第19页 |
| ·手指结构设计 | 第19-23页 |
| ·手指结构分析 | 第21-22页 |
| ·手指动作实现的过程 | 第22页 |
| ·有关机构的详细说明 | 第22-23页 |
| ·手指的主从控制 | 第23-24页 |
| ·开合的控制.. | 第23-24页 |
| ·旋转的控制 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 具有力感觉的手指系统设计与分析 | 第25-40页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·施力方式的研究 | 第25-29页 |
| ·手指的力分析.. | 第26页 |
| ·空行程开启和闭合 | 第26-27页 |
| ·夹持缝合针 | 第27-28页 |
| ·夹持血管 | 第28-29页 |
| ·弹簧的设计 | 第29-30页 |
| ·驱动电机选型 | 第30-32页 |
| ·开合电机选型.. | 第30-32页 |
| ·旋转电机选型 | 第32页 |
| ·手指结构设计 | 第32-36页 |
| ·手指结构分析.. | 第32-35页 |
| ·手指动作实现的过程 | 第35-36页 |
| ·有关机构的详细说明 | 第36页 |
| ·手指的主从控制 | 第36-38页 |
| ·开合及力的控制.. | 第37-38页 |
| ·旋转的控制 | 第38页 |
| ·两种手指的对比 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 力传感器的设计 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·金属应变片的研究 | 第40-43页 |
| ·金属电阻应变片基本原理 | 第41页 |
| ·弹性敏感元件的设计 | 第41-42页 |
| ·实验验证 | 第42-43页 |
| ·压电晶体的研究 | 第43-44页 |
| ·压电晶体基本原理 | 第43页 |
| ·检测量设计 | 第43-44页 |
| ·实验验证 | 第44页 |
| ·压阻元件的研究 | 第44-48页 |
| ·检测量设计 | 第45页 |
| ·敏感元件原理设计 | 第45-46页 |
| ·放大电路原理设计 | 第46页 |
| ·传感器的制作 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 手指系统实验研究 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·两种手指的运动实验 | 第49-50页 |
| ·带力感觉的手指的运动实验 | 第49-50页 |
| ·不带力感觉的手指的运动实验 | 第50页 |
| ·力传感器静态标定实验 | 第50-55页 |
| ·传感器的连接 | 第51-52页 |
| ·摩擦力矩 的确定 | 第52-53页 |
| ·传感器的标定 | 第53-55页 |
| ·传感器的动态性能实验 | 第55-56页 |
| ·夹持柔性体实验 | 第56-57页 |
| ·手指的主从力控制实验(关节式主手) | 第57-59页 |
| ·动物实验 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 全文总结 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
