| 第1章 绪论 | 第1-29页 |
| 1．1 课题的来源、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1．2 水下清刷技术的国内外发展概况 | 第11-13页 |
| 1．3 壁面移动机器人的国内外发展概况 | 第13-26页 |
| 1．3．1 壁面移动机器人的类型及特点 | 第13-14页 |
| 1．3．2 真空吸附壁面移动机器人发展概况 | 第14-20页 |
| 1．3．3 推力吸附壁面移动机器人发展概况 | 第20页 |
| 1．3．4 磁吸附壁面移动机器人国外发展概况 | 第20-24页 |
| 1．3．5 磁吸附壁面移动机器人国内发展概况 | 第24-26页 |
| 1．4 控制策略在机器人控制中的应用 | 第26-27页 |
| 1．5 本文的研究内容及主要工作 | 第27-29页 |
| 第2章 清刷机器人本体研制 | 第29-51页 |
| 2．1 引言 | 第29页 |
| 2．2 清刷机器人工作原理 | 第29-30页 |
| 2．3 清刷机器人本体结构设计 | 第30-38页 |
| 2．3．1 吸附机构 | 第31-32页 |
| 2．3．2 驱动机构 | 第32-33页 |
| 2．3．3 传动机构 | 第33-36页 |
| 2．3．4 履带驱动方式的选择 | 第36-38页 |
| 2．4 清刷机器人力学模型的建立 | 第38-50页 |
| 2．4．1 船舶在微幅波浪扰动力作用下的运动对机器人的影响 | 第38-40页 |
| 2．4．2 机器人相对船舶静止时系统力学模型的建立 | 第40-42页 |
| 2．4．3 机器人相对船舶运动时系统力学模型的建立 | 第42-48页 |
| 2．4．4 加抗倾覆机构的机器人力学模型的建立 | 第48-50页 |
| 2．5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 清刷机器人磁路结构设计 | 第51-63页 |
| 3．1 引言 | 第51页 |
| 3．2 磁性材料的选择 | 第51-52页 |
| 3．3 磁路类型的选择 | 第52-54页 |
| 3．4 磁路结构的分析与计算 | 第54-61页 |
| 3．4．1 有用回复能的计算 | 第55-57页 |
| 3．4．2 磁吸附力的计算 | 第57-59页 |
| 3．4．3 磁路结构的封装 | 第59-61页 |
| 3．5 防腐技术 | 第61页 |
| 3．6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 清刷机器人控制系统的研究 | 第63-83页 |
| 4．1 引言 | 第63页 |
| 4．2 清刷机器人控制系统总体设计 | 第63-65页 |
| 4．3 清刷机器人运动分析 | 第65-70页 |
| 4．3．1 清刷机器人运动轨迹分析 | 第65-67页 |
| 4．3．2 清刷机器人运动学方程的建立 | 第67-69页 |
| 4．3．3 清刷机器人伺服控制系统 | 第69-70页 |
| 4．4 清刷机器人控制器设计 | 第70-77页 |
| 4．4．1 速度伺服机构设计 | 第71-73页 |
| 4．4．2 清刷机器人位置模糊控制器设计 | 第73-77页 |
| 4．5 控制系统仿真 | 第77-81页 |
| 4．6 清刷机器人软件设计 | 第81-82页 |
| 4．7 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 清刷机器人清刷装置的研制 | 第83-95页 |
| 5．1 引言 | 第83页 |
| 5．2 清刷装置设计要求 | 第83-84页 |
| 5．3 清洗刷具主要参数设计 | 第84-90页 |
| 5．3．1 清洗刷具旋转时流体运动状态分析 | 第84-86页 |
| 5．3．2 清洗刷具在水下旋转过程中力学模型的建立 | 第86-88页 |
| 5．3．3 清洗刷具的参数设计 | 第88-90页 |
| 5．4 清刷装置驱动机构的设计 | 第90-94页 |
| 5．4．1 驱动电机的选取 | 第90-91页 |
| 5．4．2 传动机构设计 | 第91-94页 |
| 5．5 本章小结 | 第94-95页 |
| 第6章 清刷机器人性能试验及结果分析 | 第95-99页 |
| 6．1 引言 | 第95页 |
| 6．2 清刷机器人性能测试 | 第95-97页 |
| 6．2．1 行走速度测试 | 第95-96页 |
| 6．2．2 负重能力测试 | 第96页 |
| 6．2．3 越障能力测试 | 第96-97页 |
| 6．2．4 纠偏能力测试 | 第97页 |
| 6．3 本章小结 | 第97-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-108页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及科研成果 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
