基于ARM+DSP的机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景 | 第9-11页 |
| ·课题研究现状 | 第11-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 系统体系结构设计 | 第17-33页 |
| ·系统体系结构总体设计 | 第17-18页 |
| ·核心控制单元ARM | 第18-21页 |
| ·ARM讨论 | 第18-20页 |
| ·mini2440介绍 | 第20-21页 |
| ·传感器系统 | 第21-26页 |
| ·光感传感器 | 第22-23页 |
| ·碰撞传感器 | 第23-24页 |
| ·超声波传感器 | 第24页 |
| ·红外传感器 | 第24-25页 |
| ·旋转电位计 | 第25页 |
| ·磁性开关 | 第25-26页 |
| ·DSP简介 | 第26-32页 |
| ·DSP的产生和发展 | 第26-27页 |
| ·DSP的优点 | 第27-28页 |
| ·DSP芯片选择 | 第28-30页 |
| ·电机 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 系统软件设计 | 第33-43页 |
| ·软件平台Linux | 第33-34页 |
| ·交叉编译环境 | 第34-36页 |
| ·Linux下驱动程序设计 | 第36-37页 |
| ·CCS开发环境 | 第37-38页 |
| ·Linux系统下剪裁和移植的探讨 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 ARM和DSP的接口设计 | 第43-49页 |
| ·DSP的HPI接口 | 第43-45页 |
| ·ARM和DSP的HPI接口的连接 | 第45-46页 |
| ·HPI接口的软件设计 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 方案实现与实验结果验证 | 第49-61页 |
| ·模块功能调试 | 第49-58页 |
| ·对于超声波传感器eURM37的数据采集 | 第49-51页 |
| ·简易两相步进电机的驱动电路 | 第51-54页 |
| ·简易有刷直流电机的驱动电路 | 第54-56页 |
| ·信号隔离电路 | 第56-58页 |
| ·整体系统调试 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第73页 |
