| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·大部件姿态测量技术 | 第11-14页 |
| ·机翼、垂尾数字化、柔性化装配技术 | 第14-16页 |
| ·测量点高度检测 | 第14-15页 |
| ·测量点打制 | 第15-16页 |
| ·工业机器人的应用 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第18-25页 |
| ·系统需求分析 | 第18-22页 |
| ·POGO柱支撑点及测量点分布 | 第18-19页 |
| ·系统总体布局设计 | 第19-20页 |
| ·机翼、垂尾的姿态评估原理 | 第20-22页 |
| ·系统工艺动作设计 | 第22-23页 |
| ·执行机构的确定 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 系统机械结构设计 | 第25-45页 |
| ·机器人选型 | 第25-27页 |
| ·机器人第7轴设计 | 第27-31页 |
| ·主要技术参数 | 第27-28页 |
| ·机器人第7轴传动设计 | 第28-31页 |
| ·机器人工具快换器的选型 | 第31-32页 |
| ·测量点检测工装设计 | 第32-33页 |
| ·位移传感器选型 | 第32页 |
| ·工装结构设计 | 第32-33页 |
| ·测量点打制工装设计 | 第33-38页 |
| ·点打制原理分析 | 第33-35页 |
| ·气缸选型 | 第35-36页 |
| ·工装结构设计 | 第36-37页 |
| ·工具快换器的应用 | 第37-38页 |
| ·系统精度分析 | 第38-43页 |
| ·机器人安装底座位姿误差对机器人末端位姿精度的影响 | 第38-41页 |
| ·机器人作业精度估算 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 检测作业的运动轨迹规划与仿真 | 第45-66页 |
| ·机器人运动学分析理论 | 第45-49页 |
| ·机器人运动学正解问题 | 第46-48页 |
| ·机器人运动学反解问题 | 第48-49页 |
| ·机器人运动轨迹规划 | 第49-56页 |
| ·机器人及其第7轴运动学反解与Matlab程序实现 | 第49-53页 |
| ·机器人的避障 | 第53-55页 |
| ·作业路径规划 | 第55-56页 |
| ·运动仿真与干涉检查 | 第56-65页 |
| ·COSMOSMotion软件介绍 | 第56-57页 |
| ·运动学建模及仿真步骤 | 第57-59页 |
| ·仿真算例 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 测量点打制试验 | 第66-76页 |
| ·测量点打制及反冲力测量试验 | 第66-69页 |
| ·试验介绍 | 第66-68页 |
| ·结果分析 | 第68-69页 |
| ·测量点打制工装的改进 | 第69-71页 |
| ·冲击隔离原理 | 第70页 |
| ·冲击隔离器的设计 | 第70-71页 |
| ·冲击隔离试验 | 第71-74页 |
| ·试验介绍 | 第71-72页 |
| ·结果分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·论文总结 | 第76-77页 |
| ·工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 试验现场照片及原始数据选摘 | 第82-84页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |