| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的研究与发展 | 第12-21页 |
| ·机器人的历史回顾 | 第12-14页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第14-16页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第16-20页 |
| ·并联机器人的发展趋势 | 第20-21页 |
| ·主要研究内容及创新点 | 第21页 |
| ·论文结构安排 | 第21-23页 |
| 第2章 6-DOF冗余驱动并联机器人的结构及运动学模型 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·8输入6-DOF冗余驱动并联机器人的结构 | 第23-26页 |
| ·6-DOF冗余驱动并联机器人的结构 | 第23-25页 |
| ·8输入6-DOF并联机器人的结构 | 第25-26页 |
| ·6-DOF并联机器人的运动学模型 | 第26-32页 |
| ·位姿描述和齐次变换 | 第26页 |
| ·位置描述 | 第26-27页 |
| ·方位描述 | 第27-29页 |
| ·并联机器人的运动学模型 | 第29-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第3章 6-DOF冗余驱动并联机器人的动力学分析 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·机器人动力学方程的建立 | 第33-37页 |
| ·牛顿-欧拉动力学法 | 第33-35页 |
| ·凯恩动力学法 | 第35-36页 |
| ·拉格朗日法 | 第36-37页 |
| ·6-DOF并联机器人动力学方程 | 第37-45页 |
| ·雅克比矩阵 | 第37-39页 |
| ·哥氏力和离心力的求解 | 第39-40页 |
| ·6-DOF并联机器人的动能和势能 | 第40-43页 |
| ·6-DOF并联机器人拉格朗日动力学方程 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于SimMechanics的并联机器人机械结构模型 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·SimMechanics中基本模块 | 第46-48页 |
| ·并联机器人的SimMechanics模型 | 第48-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 并联机器人的神经内分泌智能控制方法 | 第53-59页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·神经内分泌甲状腺激素的调节原理 | 第53-54页 |
| ·并联机器人神经内分泌智能控制器的设计 | 第54-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第6章 并联机器人控制系统的实现 | 第59-66页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·NI-7350与伺服电机的连接 | 第59-63页 |
| ·NI-7350控制卡简介 | 第59-61页 |
| ·三菱伺服电机简介 | 第61-62页 |
| ·NI-7350控制卡与伺服放大器的连接 | 第62-63页 |
| ·基于LabVIEW的伺服电机控制 | 第63-65页 |
| ·LabVIEW简介 | 第63-64页 |
| ·并联机器人控制系统的实现 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第7章 总结和展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间参加的项目及发表的论文 | 第76页 |