一类移动机器人的视觉感知与控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7页 |
| ·国内外发展状况 | 第7-9页 |
| ·国外移动机器人发展状况 | 第7-8页 |
| ·国内移动机器人发展状况 | 第8-9页 |
| ·国内外双目视觉发展状况 | 第9页 |
| ·本文主要工作 | 第9-10页 |
| ·本文内容安排 | 第10-11页 |
| 2 一类移动机器人的总体控制系统 | 第11-21页 |
| ·机器人硬件平台 | 第11-15页 |
| ·机器人架构 | 第11-12页 |
| ·机器人控制系统 | 第12-14页 |
| ·伺服驱动模块 | 第14-15页 |
| ·机器人软件平台 | 第15-17页 |
| ·MFC概述 | 第15页 |
| ·OpenCV视觉函数库 | 第15-16页 |
| ·主要的驱动函数 | 第16-17页 |
| ·总体软件结构 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 3 一类移动机器人的双目视觉 | 第21-43页 |
| ·双目标定 | 第21-30页 |
| ·相机模型 | 第21-22页 |
| ·相机成像过程 | 第22-23页 |
| ·相机镜头畸变 | 第23-24页 |
| ·相机标定方法 | 第24-25页 |
| ·MATLAB标定工具箱 | 第25-30页 |
| ·双目测距 | 第30-37页 |
| ·双目成像的三角关系 | 第30-31页 |
| ·极线约束 | 第31-32页 |
| ·双目校正 | 第32-34页 |
| ·双目立体匹配 | 第34-36页 |
| ·测距 | 第36-37页 |
| ·构建地图 | 第37-42页 |
| ·视差图去噪 | 第37-38页 |
| ·提取地面可行区域 | 第38-40页 |
| ·生成地图 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 一类移动机器人的路径规划与目标识别 | 第43-61页 |
| ·路径规划 | 第43-46页 |
| ·路径规划方法 | 第43-45页 |
| ·路径规划仿真 | 第45-46页 |
| ·目标识别 | 第46-59页 |
| ·彩色图像分割 | 第47-50页 |
| ·SIFT特征检测与匹配 | 第50-54页 |
| ·SURF特征检测与匹配 | 第54-58页 |
| ·几何校验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 5 一类移动机器人的运动规划 | 第61-69页 |
| ·运动规划 | 第61-64页 |
| ·履带运动规划 | 第61-62页 |
| ·机械臂运动规划 | 第62-64页 |
| ·运动控制 | 第64-66页 |
| ·机械臂运动控制 | 第64-65页 |
| ·履带运动控制 | 第65页 |
| ·上下肢通信 | 第65-66页 |
| ·调试结果 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
