双足步行机器人的运动规划方法研究
| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外研究历史及现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究历史及现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 机器人的系统结构与数学模型 | 第13-26页 |
| ·机器人的结构 | 第13-14页 |
| ·机器人的数学模型 | 第14-15页 |
| ·数学基础 | 第15-19页 |
| ·位姿描述 | 第15-16页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第16页 |
| ·连杆的描述 | 第16-18页 |
| ·连杆坐标系 | 第18-19页 |
| ·运动学模型 | 第19-23页 |
| ·运动学 | 第20-23页 |
| ·动力学模型 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 ZMP稳定判别准则及被动步行原理 | 第26-34页 |
| ·ZMP概念 | 第26-30页 |
| ·重心地面投影点的计算 | 第27-28页 |
| ·零力矩点的计算 | 第28-30页 |
| ·被动步行理论 | 第30-32页 |
| ·被动步行 | 第31-32页 |
| ·被动步行主要研究问题和方法 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-34页 |
| 第四章 一种双足机器人稳定起立方法研究 | 第34-43页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·双足机器人模型的建立 | 第35页 |
| ·双足机器人起立模型 | 第35页 |
| ·起立运动规划分析 | 第35-37页 |
| ·起立规划过程中的稳定性 | 第37-40页 |
| ·实验验证 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 一种双足机器人的侧向步行运动研究 | 第43-52页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·机器人的简化结构 | 第44-45页 |
| ·侧向步行规划方法 | 第45-46页 |
| ·侧向步行规划流程图 | 第46页 |
| ·双足机器人的侧向步行运动规划 | 第46-50页 |
| ·侧向步行运动约束条件 | 第46-48页 |
| ·质心的运动规划 | 第48-49页 |
| ·双足机器人双脚的运动规划 | 第49页 |
| ·其它运动规划 | 第49-50页 |
| ·稳定和优化 | 第50-51页 |
| ·稳定性分析 | 第50页 |
| ·优化分析 | 第50-51页 |
| ·实验验证 | 第51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第57页 |
