首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机器人论文

全自主足球机器人变负载情况下双闭环调速系统建模

摘要第1-4页
ABSTRACT第4-8页
1 绪论第8-18页
   ·课题提出的背景第8-13页
     ·全自主足球机器人发展概况第8-9页
     ·全自主足球机器人的研究热点第9-11页
     ·全自主足球机器人在实际中的应用第11-13页
   ·本文主要的研究内容第13-16页
     ·问题的提出第13-16页
     ·本文研究的重点第16页
   ·论文的结构第16-18页
2 直流电机双闭环调速系统分析第18-30页
   ·数学模型第18-25页
     ·直流电机模型分析第18-21页
     ·直流电机双闭环调速系统模型分析第21-23页
     ·直流双闭环调速系统的动态性能分析第23-25页
   ·恒负载下直流电机双闭环调速系统模型第25-29页
     ·“类等效”建模方法第25-27页
     ·“类等效”模型简化第27-29页
   ·本章小结第29-30页
3 变负载下直流电机双闭环调速系统模型第30-40页
   ·变负载下模型参数修正第30-34页
     ·不同状态下的空间状态方程第30-32页
     ·负载L 的检测第32-33页
     ·负载L 与参数组之间的关系第33-34页
   ·模型参数辨识第34-39页
     ·改进遗传算法第34-38页
     ·曲线拟合第38-39页
     ·辨识步骤第39页
   ·本章小结第39-40页
4 全自主足球机器人变负载情况下直流电机双闭环调速系统建模第40-55页
   ·General Bar 全自主足球机器人体系结构第40-41页
   ·双闭环调速系统硬件设计第41-45页
     ·电机及编码器单元第41-42页
     ·驱动单元第42-43页
     ·DSP 单元第43-44页
     ·接口单元第44-45页
     ·硬件总体连接第45页
   ·软件设计第45-47页
     ·通信协议设计第46-47页
     ·任务设计第47页
   ·变负载情况下直流电机双闭环调速系统模型建立第47-54页
     ·实验设计第47-50页
     ·模型建立第50-52页
     ·模型分析第52-54页
   ·本章小结第54-55页
5 结论与展望第55-56页
致谢第56-57页
参考文献第57-60页
附录第60页

论文共60页,点击 下载论文
上一篇:高精度航标遥测系统研究与设计
下一篇:全自动车窗开关综合控制器研制