| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题提出的背景 | 第8-13页 |
| ·全自主足球机器人发展概况 | 第8-9页 |
| ·全自主足球机器人的研究热点 | 第9-11页 |
| ·全自主足球机器人在实际中的应用 | 第11-13页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第13-16页 |
| ·问题的提出 | 第13-16页 |
| ·本文研究的重点 | 第16页 |
| ·论文的结构 | 第16-18页 |
| 2 直流电机双闭环调速系统分析 | 第18-30页 |
| ·数学模型 | 第18-25页 |
| ·直流电机模型分析 | 第18-21页 |
| ·直流电机双闭环调速系统模型分析 | 第21-23页 |
| ·直流双闭环调速系统的动态性能分析 | 第23-25页 |
| ·恒负载下直流电机双闭环调速系统模型 | 第25-29页 |
| ·“类等效”建模方法 | 第25-27页 |
| ·“类等效”模型简化 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 变负载下直流电机双闭环调速系统模型 | 第30-40页 |
| ·变负载下模型参数修正 | 第30-34页 |
| ·不同状态下的空间状态方程 | 第30-32页 |
| ·负载L 的检测 | 第32-33页 |
| ·负载L 与参数组之间的关系 | 第33-34页 |
| ·模型参数辨识 | 第34-39页 |
| ·改进遗传算法 | 第34-38页 |
| ·曲线拟合 | 第38-39页 |
| ·辨识步骤 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 全自主足球机器人变负载情况下直流电机双闭环调速系统建模 | 第40-55页 |
| ·General Bar 全自主足球机器人体系结构 | 第40-41页 |
| ·双闭环调速系统硬件设计 | 第41-45页 |
| ·电机及编码器单元 | 第41-42页 |
| ·驱动单元 | 第42-43页 |
| ·DSP 单元 | 第43-44页 |
| ·接口单元 | 第44-45页 |
| ·硬件总体连接 | 第45页 |
| ·软件设计 | 第45-47页 |
| ·通信协议设计 | 第46-47页 |
| ·任务设计 | 第47页 |
| ·变负载情况下直流电机双闭环调速系统模型建立 | 第47-54页 |
| ·实验设计 | 第47-50页 |
| ·模型建立 | 第50-52页 |
| ·模型分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 结论与展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60页 |