运动控制器系统软件设计及运动平滑处理研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·开放式运动控制器及插补技术发展状况 | 第11-14页 |
| ·开放式运动控制器的研究现状 | 第11-12页 |
| ·运动平滑处理技术以及插补技术的研究现状 | 第12-14页 |
| ·运动控制器解决方案和分类 | 第14-16页 |
| ·运动控制器软件设计思想 | 第16-17页 |
| ·本文研究意义及主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 运动控制器硬件结构和系统软件设计 | 第18-33页 |
| ·运动控制器硬件结构 | 第18-22页 |
| ·运动控制器硬件总体结构图 | 第18-19页 |
| ·FPGA（现场可编程门阵列）控制逻辑 | 第19-21页 |
| ·内存分配 | 第21-22页 |
| ·运动控制器软件设计总体方案 | 第22-23页 |
| ·运动控制器系统通信 | 第23-25页 |
| ·主程序设计 | 第25-28页 |
| ·库函数设计 | 第28-32页 |
| ·库函数设计思想 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 下位机软件功能实现 | 第33-54页 |
| ·运动平滑处理技术 | 第33-41页 |
| ·梯形加减速算法 | 第33-36页 |
| ·S 形加减速曲线 | 第36-39页 |
| ·实验仿真结果 | 第39-41页 |
| ·基本插补算法实现 | 第41-50页 |
| ·时间分割法直线插补 | 第42-43页 |
| ·时间分割法圆弧插补 | 第43-46页 |
| ·终点判断 | 第46-49页 |
| ·相关函数及插补举例 | 第49-50页 |
| ·位置控制算法实现 | 第50-54页 |
| ·数字PID 控制理论 | 第50-53页 |
| ·数字PID 控制实现及相关函数 | 第53-54页 |
| 第4章 非均匀有理B样条（NURBS）曲线插补 | 第54-75页 |
| ·NURBS 曲线理论 | 第54-65页 |
| ·NURBS 曲线定义 | 第54-56页 |
| ·参数化节点矢量确定 | 第56-58页 |
| ·基函数确定 | 第58-60页 |
| ·NURBS 曲线矩阵表示方法 | 第60-62页 |
| ·反算控制点 | 第62-64页 |
| ·NURBS 曲线生成 | 第64-65页 |
| ·NURBS 曲线插补算法 | 第65-71页 |
| ·插补预处理 | 第65-66页 |
| ·插补算法实现 | 第66-69页 |
| ·弦高误差和进给步长计算 | 第69-71页 |
| ·NURBS 曲线插补流程 | 第71页 |
| ·NURBS 曲线插补实例仿真 | 第71-75页 |
| ·规则 | 第72-73页 |
| ·不规则三维曲线 | 第73-75页 |
| 第5章 系统调试 | 第75-82页 |
| ·软件开发平台和开发语言 | 第75-77页 |
| ·开发平台介绍 | 第75-76页 |
| ·开发语言 | 第76-77页 |
| ·软件调试和代码优化 | 第77-80页 |
| ·代码优化 | 第78-80页 |
| ·软件模块调试 | 第80页 |
| ·系统联调 | 第80-82页 |
| 第6章 总结和展望 | 第82-84页 |
| ·全文总结 | 第82页 |
| ·后续工作 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 附录：作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第88页 |
