| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源、背景及意义 | 第10-11页 |
| ·实时操作系统VxWorks | 第11-13页 |
| ·PC/104模块 | 第13-14页 |
| ·模糊控制算法简介 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 声纳基阵姿态稳定系统建模 | 第16-34页 |
| ·系统的工作原理 | 第16-19页 |
| ·系统控制方案的设计 | 第17-18页 |
| ·系统预期的性能指标 | 第18-19页 |
| ·声纳基阵姿态稳定系统关键元器件 | 第19-21页 |
| ·无刷直流力矩电机 | 第20页 |
| ·正余弦旋转变压器 | 第20-21页 |
| ·力矩—测速机组 | 第21页 |
| ·谐波减速机 | 第21页 |
| ·智能功放模块(IPM) | 第21页 |
| ·声纳基阵姿态稳定系统的建模 | 第21-26页 |
| ·无刷直流力矩电机的动态模型 | 第21-24页 |
| ·功率放大元件 | 第24页 |
| ·系统中的测速发电机、测角装置 | 第24页 |
| ·谐波减速器 | 第24-25页 |
| ·声纳基阵姿态稳定系统的动态数学模型 | 第25-26页 |
| ·声纳基阵姿态稳定回路的设计 | 第26-29页 |
| ·速度环的校正 | 第26-27页 |
| ·位置环的校正 | 第27-28页 |
| ·伺服系统前馈控制器设计 | 第28-29页 |
| ·声纳基阵数学平台解算模型 | 第29-33页 |
| ·系统坐标系的定义 | 第29-30页 |
| ·系统的坐标变换 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 Fuzzy-PID控制系统 | 第34-49页 |
| ·模糊控制的理论基础 | 第34-36页 |
| ·模糊控制原理 | 第34-35页 |
| ·模糊控制的特点 | 第35-36页 |
| ·Fuzzy-PID控制器 | 第36-38页 |
| ·Fuzzy-PID控制器的特点 | 第36页 |
| ·Fuzzy-PID控制器的控制原理 | 第36-38页 |
| ·Fuzzy-PID双模控制 | 第38-48页 |
| ·Fuzzy-PID控制器的设计 | 第38-43页 |
| ·基于Matlab工具箱的Fuzzy-PID推理系统设计 | 第43-46页 |
| ·Fuzzy-PID控制器的仿真结果及分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 系统的硬件实现 | 第49-58页 |
| ·PC/104模块 | 第50-52页 |
| ·PC/104系统结构及接口定义 | 第50-51页 |
| ·在板功能 | 第51-52页 |
| ·CPLD选型和电路设计 | 第52-53页 |
| ·R/D工作原理及数据传输控制 | 第53-55页 |
| ·R/D工作原理 | 第53-54页 |
| ·数据传输 | 第54-55页 |
| ·DA的选型与电路设计 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 猎雷声纳稳定平台系统的软件设计 | 第58-87页 |
| ·嵌入式操作系统VxWorks及其开发环境Tornado | 第58-62页 |
| ·VxWorks简介 | 第58-61页 |
| ·开放的开发环境Tornado | 第61-62页 |
| ·建立VxWorsk交叉编译环境 | 第62-65页 |
| ·创建BSP文件 | 第62-64页 |
| ·制作CF卡启动盘 | 第64页 |
| ·制作VxWorks映像文件 | 第64-65页 |
| ·MATLAB的模糊自适应PID在VxWorks下应用程序设计 | 第65-69页 |
| ·模糊系统数据文件和C语言模糊推理引擎函数库 | 第65-67页 |
| ·VxWorks环境下模糊控制系统的程序设计 | 第67-69页 |
| ·猎雷声纳稳定平台的软件分析 | 第69-73页 |
| ·用例图 | 第70-71页 |
| ·类图 | 第71页 |
| ·活动图 | 第71-72页 |
| ·顺序图 | 第72-73页 |
| ·猎雷声纳稳定平台的程序设计 | 第73-86页 |
| ·RD及DA的程序设计 | 第73-74页 |
| ·中断服务程序的设计 | 第74-78页 |
| ·串口通信程序的设计 | 第78-82页 |
| ·看门狗服务程序的设计 | 第82-83页 |
| ·故障检测程序的设计 | 第83页 |
| ·系统的界面设计 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
