轮式移动机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-19页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第7-9页 |
| ·课题研究的背景 | 第7-8页 |
| ·课题研究的意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人发展现状 | 第9-14页 |
| ·国外移动机器人的发展概况 | 第9-12页 |
| ·国内移动机器人的研究概况 | 第12-14页 |
| ·移动机器人路径规划的研究现状 | 第14-17页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 2 移动机器人运动分析 | 第19-27页 |
| ·轮式移动机器人的结构 | 第19-21页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第21-22页 |
| ·车轮移动方式的分析 | 第22-23页 |
| ·车体位置和方位的检测 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于势场栅格法的全局路径规划 | 第27-39页 |
| ·势场栅格法的确定 | 第27-28页 |
| ·基于势场栅格法的路径规划算法 | 第28-32页 |
| ·栅格粒度的确定 | 第28-29页 |
| ·势场的构造 | 第29-30页 |
| ·全局路径的栅格节点的选取 | 第30-31页 |
| ·路径的回溯方法 | 第31页 |
| ·算法总结 | 第31-32页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第32-37页 |
| ·基本遗传算法 | 第32-33页 |
| ·遗传算子的设计 | 第33-35页 |
| ·自适应交叉、变异原理 | 第35-36页 |
| ·自适应遗传算法的实现步骤 | 第36-37页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 动态环境下基于模糊逻辑和势场法的局部路径规划 | 第39-55页 |
| ·人工势场法 | 第39-41页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第41-43页 |
| ·运动障碍物避碰 | 第43-51页 |
| ·相对坐标系 | 第43页 |
| ·碰撞预测模型 | 第43-44页 |
| ·模型分析 | 第44页 |
| ·动态避碰方法 | 第44-50页 |
| ·动态避碰算法 | 第50-51页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 移动机器人路径规划实验 | 第55-62页 |
| ·实验系统硬件简介 | 第55-58页 |
| ·硬件组成 | 第55-56页 |
| ·实验用移动机器人 | 第56-58页 |
| ·路径规划实验 | 第58-61页 |
| ·实验环境及结果 | 第58-60页 |
| ·结果对比分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
