基于全景视觉的移动机器人视觉系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第7-10页 |
| ·机器人视觉概述 | 第7-8页 |
| ·全景视觉技术概述 | 第8-10页 |
| ·全景视觉的研究现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 全景视觉系统的硬件研究 | 第14-23页 |
| ·全向反射镜的原理 | 第15-17页 |
| ·全向反射镜的分类 | 第15-16页 |
| ·全向反射镜成像原理 | 第16-17页 |
| ·全向反射镜的设计实例 | 第17页 |
| ·全向反射镜的设计方法研究 | 第17-22页 |
| ·水平等比镜面 | 第17-19页 |
| ·垂直等比镜面 | 第19-20页 |
| ·全向反射镜面的设计 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 全景视觉图像的采集与预处理 | 第23-33页 |
| ·视觉系统软件处理组成 | 第23-24页 |
| ·MARR 视觉处理的三个阶段 | 第23页 |
| ·机器人视觉系统软件处理的基本组成 | 第23页 |
| ·全景视觉图像处理的过程 | 第23-24页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第24-26页 |
| ·机器视觉中的常用坐标系 | 第24-25页 |
| ·机器视觉中的成像模型 | 第25-26页 |
| ·摄像机标定 | 第26-28页 |
| ·摄像机标定概述 | 第27页 |
| ·摄像机标定的分类 | 第27-28页 |
| ·图像采集 | 第28页 |
| ·图像预处理 | 第28-33页 |
| ·图像平滑 | 第28-31页 |
| ·图像锐化 | 第31-33页 |
| 第四章 彩色图像分割 | 第33-47页 |
| ·图像分割的概述 | 第33页 |
| ·彩色图像分割的概述 | 第33-36页 |
| ·基于邻域的分割方法 | 第34页 |
| ·基于阈值分割法 | 第34-35页 |
| ·基于边缘的分割方法 | 第35页 |
| ·基于颜色聚类的分割方法 | 第35-36页 |
| ·基于结合特定理论工具的方法 | 第36页 |
| ·色彩空间简介 | 第36-38页 |
| ·RGB 色彩空间 | 第36-37页 |
| ·HSI 色彩空间 | 第37页 |
| ·YUV 色彩空间 | 第37-38页 |
| ·色彩空间之间的相互转换 | 第38页 |
| ·彩色图像分割与特征提取 | 第38-46页 |
| ·基于YUV 色彩空间的彩色图像分割 | 第39-41页 |
| ·去除分割干扰 | 第41-42页 |
| ·区域特征提取 | 第42页 |
| ·实验结果 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于全景视觉的机器人自定位方法 | 第47-59页 |
| ·机器人自主定位的概述与研究现状 | 第47-48页 |
| ·机器人定位方法概述 | 第47-48页 |
| ·机器人定位方法研究现状 | 第48页 |
| ·世界坐标系和体坐标系之间的对应关系 | 第48-49页 |
| ·基于点的定位方法 | 第49-52页 |
| ·利用两个特征点定位 | 第49-50页 |
| ·利用多个特征点定位 | 第50-52页 |
| ·基于线的定位方法 | 第52-57页 |
| ·基于间断检测的线检测 | 第52-54页 |
| ·基于HOUGH变换的线检测 | 第54-57页 |
| ·几种定位方法的比较 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65页 |
