| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-32页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·研究背景 | 第16-17页 |
| ·多指灵巧手研究现状与分析 | 第17-27页 |
| ·电机驱动多指灵巧手的研究现状 | 第18-25页 |
| ·电机-柔绳传动（Tendon-Driven）方式的多指灵巧手 | 第18-22页 |
| ·刚性传动方式的多指灵巧手 | 第22-24页 |
| ·电机驱动的多指灵巧手存在的不足之处 | 第24-25页 |
| ·气动驱动多指灵巧手的研究现状 | 第25-27页 |
| ·气缸驱动多指灵巧手 | 第25页 |
| ·气动人工肌肉驱动多指灵巧手 | 第25-26页 |
| ·气动驱动的多指灵巧手存在的不足之处 | 第26-27页 |
| ·新型的智能材料驱动方式 | 第27页 |
| ·抓持规划及控制方法的研究现状 | 第27-29页 |
| ·抓持规划方法研究现状 | 第27-29页 |
| ·抓持理论研究现状 | 第27-28页 |
| ·控制方法研究现状 | 第28-29页 |
| ·本课题主要研究内容与意义 | 第29-32页 |
| ·研究内容 | 第29-30页 |
| ·研究意义 | 第30-32页 |
| 第2章 基于FPA 的侧摆关节 | 第32-60页 |
| ·FPA 结构原理 | 第32-34页 |
| ·基于FPA 侧摆关节的结构 | 第34-36页 |
| ·侧摆关节转角模型分析 | 第36-48页 |
| ·转角静态模型 | 第36-39页 |
| ·转角静态模型特性分析 | 第39-41页 |
| ·转角静态模型简化 | 第41-42页 |
| ·转角动态模型 | 第42-46页 |
| ·转角动态模型仿真分析 | 第46-48页 |
| ·侧摆关节输出力矩模型分析 | 第48-50页 |
| ·输出力矩静态模型 | 第48页 |
| ·输出力矩动态模型 | 第48-49页 |
| ·输出力矩动态仿真分析 | 第49-50页 |
| ·侧摆关节特性实验与控制研究 | 第50-57页 |
| ·转角静态特性实验 | 第51-52页 |
| ·转角动态特性实验 | 第52-54页 |
| ·输出力矩静态特性实验 | 第54-56页 |
| ·输出力矩动态特性实验 | 第56-57页 |
| ·基于FPA 关节的特点总结 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-60页 |
| 第3章 ZJUT 多指灵巧手 | 第60-72页 |
| ·基于FPA 的弯曲关节 | 第60-62页 |
| ·结构原理 | 第60-61页 |
| ·特性介绍 | 第61-62页 |
| ·ZJUT 灵巧手本体结构 | 第62-65页 |
| ·手指本体结构 | 第62-63页 |
| ·总体布局方案 | 第63页 |
| ·ZJUT 灵巧手本体结构 | 第63-65页 |
| ·ZJUT 灵巧手本体结构抓持能力仿真验证 | 第65-66页 |
| ·ZJUT 灵巧手传感系统 | 第66-70页 |
| ·关节位置传感系统 | 第66-68页 |
| ·指尖力/力矩传感系统 | 第68-69页 |
| ·触觉传感系统 | 第69-70页 |
| ·ZJUT 多指灵巧手特色之处 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第4章 ZJUT 多指灵巧手的运动学及位置控制研究 | 第72-90页 |
| ·运动学分析的数学基础 | 第72-73页 |
| ·ZJUT 灵巧手的正运动学 | 第73-76页 |
| ·手指正运动学模型 | 第73-75页 |
| ·手指正运动学仿真实验 | 第75-76页 |
| ·手指的逆运动学 | 第76-86页 |
| ·手指的工作空间分析 | 第76-77页 |
| ·手指的逆运动求解分析 | 第77-78页 |
| ·基于IAGA 的手指逆运动求解 | 第78-86页 |
| ·简单遗传算法概念 | 第78-79页 |
| ·SGA 要素与实现 | 第79-81页 |
| ·自适应遗传算法 | 第81页 |
| ·IAGA 算法及仿真实验 | 第81-86页 |
| ·手指的位置控制 | 第86-89页 |
| ·手指位置控制原理 | 第86-87页 |
| ·手指位置跟踪实验结果 | 第87-89页 |
| ·小结 | 第89-90页 |
| 第5章 ZJUT 多指灵巧手输出力控制研究 | 第90-104页 |
| ·手指静力学研究 | 第90-95页 |
| ·手指静力学模型 | 第90-92页 |
| ·手指静力半闭环跟踪实验 | 第92-95页 |
| ·实验原理 | 第92-93页 |
| ·实验方案选择 | 第93页 |
| ·实验结果 | 第93-95页 |
| ·ZJUT 灵巧手的被动柔性 | 第95-96页 |
| ·模糊自适应指尖力控制策略 | 第96-103页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第96-97页 |
| ·手指与环境等效模型 | 第97-98页 |
| ·自适应指尖力跟踪算法 | 第98-99页 |
| ·参考位置补偿算子模糊自整定 | 第99-101页 |
| ·指尖力模糊自适应跟踪控制器设计 | 第101-102页 |
| ·指尖力模糊自适应跟踪实验研究 | 第102-103页 |
| ·小结 | 第103-104页 |
| 第6章 ZJUT 多指灵巧手抓取规划 | 第104-126页 |
| ·最佳手掌抓取姿态 | 第104-105页 |
| ·抓取模型构建方法 | 第105-108页 |
| ·超椭圆方程 | 第105-107页 |
| ·抓取模型构建方法 | 第107-108页 |
| ·基于ANFIS 的抓取模型辨识 | 第108-115页 |
| ·模糊系统与神经网络融合 | 第108-109页 |
| ·自适应神经网络-模糊推理系统ANFIS 及通用结构 | 第109-111页 |
| ·目标物体模型的规则化等价 | 第111-113页 |
| ·基于ANFIS 抓取模型的重构 | 第113页 |
| ·抓取模型的仿真实验验证 | 第113-115页 |
| ·多指灵巧手的抓取规划 | 第115-120页 |
| ·抓取的基本力学方程 | 第116-118页 |
| ·基于线性约束梯度流的抓取力优化方法 | 第118-120页 |
| ·多指灵巧手抓取规划方案 | 第120-121页 |
| ·ZJUT 灵巧手抓取规划实验研究 | 第121-125页 |
| ·实验系统介绍 | 第121页 |
| ·实验结果 | 第121-125页 |
| ·小结 | 第125-126页 |
| 第7章 总结与展望 | 第126-130页 |
| ·总结 | 第126-127页 |
| ·创新点 | 第127-128页 |
| ·展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-138页 |
| 致谢 | 第138-140页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目和成果 | 第140-142页 |
