| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 图表清单 | 第12-14页 |
| 注释表 | 第14-16页 |
| 略缩词 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·滤波技术及其在组合导航系统中的应用研究与现状 | 第18-23页 |
| ·线性滤波技术 | 第18-19页 |
| ·非线性滤波技术 | 第19-22页 |
| ·混合滤波技术 | 第22-23页 |
| ·论文背景和意义 | 第23-25页 |
| ·论文的内容和安排 | 第25-27页 |
| 第二章 粒子滤波改进优化方法及组合导航滤波系统建模 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·粒子滤波技术在应用中的改进与优化 | 第28-37页 |
| ·粒子滤波算法原理 | 第28-30页 |
| ·基本粒子滤波算法的缺陷及其解决方案 | 第30-33页 |
| ·粒子滤波改进与优化方法 | 第33-37页 |
| ·基于粒子滤波技术组合导航系统的滤波建模方法 | 第37-41页 |
| ·基于粒子滤波组合导航系统状态方程建模方法 | 第37-40页 |
| ·基于粒子滤波组合导航观测方程建模方法 | 第40-41页 |
| ·粒子滤波方法在惯性组合导航系统中的应用原则及改进优化方法 | 第41-43页 |
| ·粒子滤波在组合导航系统中应用特点和算法选择原则 | 第41-42页 |
| ·适合组合导航系统的改进粒子滤波方法 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 基于高斯粒子滤波的混合粒子滤波技术研究 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·高斯粒子滤波算法及实现方法 | 第45-50页 |
| ·高斯滤波及高斯粒子滤波算法 | 第45-47页 |
| ·高斯粒子滤波的其它实现方法 | 第47-49页 |
| ·高斯粒子滤波基本算法的仿真验证 | 第49-50页 |
| ·高斯粒子滤波算法的改进与优化方法 | 第50-52页 |
| ·基于UKF 的高斯粒子滤波改进算法 | 第50-52页 |
| ·高斯粒子滤波改进算法仿真 | 第52页 |
| ·基于高斯粒子滤波的混合滤波算法 | 第52-60页 |
| ·基于GPF 的混合粒子滤波算法原理 | 第53-54页 |
| ·基于状态方程的线性/非线性混合粒子滤波算法 | 第54-56页 |
| ·基于观测方程线性/非线性混合粒子滤波算法 | 第56-57页 |
| ·弱非线性/非线性混合粒子滤波算法 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 混合粒子滤波在惯性组合导航系统中的应用研究 | 第62-80页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·惯性/卫星组合导航系统线性/非线性混合滤波模型的建立 | 第63-66页 |
| ·惯性/卫星组合导航系统状态方程的建立 | 第63-66页 |
| ·惯性/卫星组合导航系统观测方程的建立 | 第66页 |
| ·RBPF 在惯性/卫星组合导航系统中的应用 | 第66-72页 |
| ·RBPF 基本滤波方法 | 第66-67页 |
| ·惯性/卫星组合导航系统中的优化RBPF 模型 | 第67-69页 |
| ·惯性/卫星组合导航系统及非线性滤波方案设计 | 第69-71页 |
| ·惯性/卫星组合导航中RBPF 滤波算法的实现与仿真 | 第71-72页 |
| ·混合高斯粒子滤波算法在惯性/卫星组合导航系统中的应用 | 第72-76页 |
| ·组合导航系统中的线性/非线性滤波结构 | 第72-73页 |
| ·混合高斯粒子滤波算法的应用及仿真验证 | 第73-76页 |
| ·混合粒子滤波计算量分析 | 第76-78页 |
| ·混合高斯粒子滤波算法计算量分析 | 第76-78页 |
| ·组合导航系统中混合滤波算法计算量比较 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 混合粒子联邦滤波及其在多信息组合导航系统中应用 | 第80-99页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·混合联邦滤波器的设计 | 第80-83页 |
| ·混合联邦滤波器的结构设计 | 第81-82页 |
| ·混合联邦滤波中非线性子滤波器设计 | 第82-83页 |
| ·混合高斯粒子联邦滤波器 | 第83-89页 |
| ·混合高斯粒子联邦滤波器的结构设计 | 第83-85页 |
| ·混合高斯粒子联邦滤波器实现方法 | 第85-87页 |
| ·混合高斯粒子联邦滤波器中子滤波器的一致性 | 第87-89页 |
| ·SINS/GPS/SST/高度计组合导航系统滤波模型 | 第89-92页 |
| ·混合高斯粒子联邦滤波器的建模与实现 | 第89-91页 |
| ·传统联邦卡尔曼滤波建模与实现 | 第91-92页 |
| ·混合高斯粒子联邦滤波过程的实现问题 | 第92-94页 |
| ·SINS/GPS/SST/高度计组合导航系统滤波结构分析 | 第92-93页 |
| ·混合联邦滤波器的故障诊断 | 第93-94页 |
| ·混合高斯粒子联邦滤波算法的仿真验证 | 第94-95页 |
| ·混合高斯粒子滤波的跑车试验半物理仿真 | 第95-98页 |
| ·跑车路线及环境说明 | 第96页 |
| ·混合高斯粒子滤波半物理仿真试验数据分析 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第六章 总结与展望 | 第99-103页 |
| ·本文的主要工作与创新 | 第99-101页 |
| ·本文的主要工作和研究内容 | 第99-100页 |
| ·本文的主要贡献与创新之处 | 第100-101页 |
| ·进一步工作展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 在学期间的研究成果及录用和发表的学术论文 | 第110-111页 |
