| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第10-19页 |
| 1.1.1 登高平台作业车国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.1.2 工作平台调平控制研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2 课题的研究意义 | 第19页 |
| 1.3 课题的研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 登高平台作业车臂架系统数学模型及仿真 | 第21-39页 |
| 2.1 臂架机构简介 | 第21-24页 |
| 2.2 臂架系统数学模型 | 第24-28页 |
| 2.2.1 柔性多体系统动力学简介 | 第24-25页 |
| 2.2.2 臂架柔性多体系统数学模型建立 | 第25-28页 |
| 2.3 臂架系统动力学方程推导 | 第28-35页 |
| 2.3.1 拉格朗日方程简介 | 第28-29页 |
| 2.3.2 柔性臂架总动能计算 | 第29页 |
| 2.3.3 柔性臂架总势能计算 | 第29-30页 |
| 2.3.4 柔性臂架广义力计算 | 第30-33页 |
| 2.3.5 柔性多体动力学方程推导 | 第33-35页 |
| 2.4 臂架系统动力学仿真分析 | 第35-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 登高平台作业车调平系统数学模型及仿真 | 第39-56页 |
| 3.1 调平机构的数学模型 | 第39-43页 |
| 3.1.1 调平机构简介 | 第39-40页 |
| 3.1.2 调平机构数学模型的建立 | 第40-43页 |
| 3.2 登高平台作业车的仿真模型 | 第43-53页 |
| 3.2.1 AMESim仿真软件简介 | 第43-44页 |
| 3.2.2 AMESim机构模型建立 | 第44-46页 |
| 3.2.3 AMESim液压系统模型建立 | 第46-53页 |
| 3.3 仿真分析 | 第53-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 登高平台作业车调平系统油路改进及控制策略研究 | 第56-74页 |
| 4.1 PID控制策略理论 | 第56-59页 |
| 4.2 调平系统油路改进措施 | 第59-64页 |
| 4.2.1 负载压力补偿器工作原理 | 第60-63页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第63-64页 |
| 4.3 基于非线性补偿算法的控制策略研究 | 第64-67页 |
| 4.3.1 非线性补偿算法模型的建立 | 第64-66页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第66-67页 |
| 4.4 基于前馈补偿和非线性补偿算法的控制策略研究 | 第67-69页 |
| 4.5 不同的改进方案在不同的工况下仿真分析 | 第69-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 登高平台作业车控制方法实验研究 | 第74-89页 |
| 5.1 登高平台作业车实验平台介绍 | 第74-75页 |
| 5.2 登高平台作业车实验方案 | 第75-77页 |
| 5.3 登高平台作业车实验测试及数据分析 | 第77-87页 |
| 5.3.1 引入负载压力补偿器的PID控制测试 | 第77-80页 |
| 5.3.2 基于非线性补偿算法的PID控制测试 | 第80-83页 |
| 5.3.3 基于前馈补偿和非线性补偿算法的PID控制测试 | 第83-86页 |
| 5.3.4 实验结果分析 | 第86-87页 |
| 5.4 相同工况下仿真与实验结果对比分析 | 第87-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
