| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 缩写、符号清单、术语表 | 第15-18页 |
| 1 绪论 | 第18-29页 |
| 1.1 研究背景 | 第18-19页 |
| 1.2 研究现状 | 第19-25页 |
| 1.2.1 MPC研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.2 不确定系统MPC研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.3 MPC无偏跟踪问题研究现状 | 第23-24页 |
| 1.2.4 可行域求解问题研究现状 | 第24-25页 |
| 1.3 论文研究解决的问题 | 第25-27页 |
| 1.4 论文研究内容与结构 | 第27-29页 |
| 2 模型预测控制基础 | 第29-40页 |
| 2.1 引言 | 第29-30页 |
| 2.2 经典模型预测控制 | 第30-32页 |
| 2.3 系统稳定性 | 第32-33页 |
| 2.4 不确定性带来的影响 | 第33-35页 |
| 2.5 系统保守性 | 第35-38页 |
| 2.6 小结 | 第38-40页 |
| 3 鲁棒与随机模型预测控制算法比较 | 第40-73页 |
| 3.1 引言 | 第40-42页 |
| 3.2 鲁棒模型预测控制(RMPC) | 第42-60页 |
| 3.2.1 Min-max RMPC | 第43-49页 |
| 3.2.2 基于Tube的RMPC | 第49-56页 |
| 3.2.3 仿真和分析 | 第56-60页 |
| 3.3 随机模型预测控制(SMPC) | 第60-67页 |
| 3.3.1 基于情景生成的(Scenario generation,SG)SMPC | 第61-62页 |
| 3.3.2 基于随机Tube的(Stochastic tube,ST) SMPC | 第62-63页 |
| 3.3.3 基于饱和函数的(Saturation functions,SF)SMPC | 第63-64页 |
| 3.3.4 基于确定性等价式的(Deterministic equivalents,DE)SMPC | 第64-66页 |
| 3.3.5 仿真实例 | 第66-67页 |
| 3.4 RMPC和SMPC的应用 | 第67-72页 |
| 3.5 小结 | 第72-73页 |
| 4 基于线性失配模型的非线性混合不确定系统无偏预测控制 | 第73-96页 |
| 4.1 引言 | 第73-75页 |
| 4.2 问题描述 | 第75-76页 |
| 4.3 控制器设计 | 第76-86页 |
| 4.3.1 约束处理 | 第76-78页 |
| 4.3.2 无偏跟踪设计 | 第78-83页 |
| 4.3.3 收敛性设计 | 第83-84页 |
| 4.3.4 递归可行性设计 | 第84-86页 |
| 4.4 连续搅拌釜(CSTR)应用 | 第86-95页 |
| 4.5 小结 | 第95-96页 |
| 5 不确定系统模型预测控制优化问题的多面体可行域求解方法 | 第96-106页 |
| 5.1 引言 | 第96-97页 |
| 5.2 问题描述 | 第97-98页 |
| 5.3 可行域求解 | 第98-103页 |
| 5.3.1 2维可行域 | 第99-100页 |
| 5.3.2 3维可行域 | 第100-102页 |
| 5.3.3 更高维度 | 第102-103页 |
| 5.4 仿真实例 | 第103-105页 |
| 5.5 小结 | 第105-106页 |
| 6 工业双层模型预测控制稳态层鲁棒分析与设计 | 第106-121页 |
| 6.1 引言 | 第106-107页 |
| 6.2 不确定性描述 | 第107-108页 |
| 6.3 可操作性简介 | 第108页 |
| 6.4 输出约束设计的RAOIS法 | 第108-112页 |
| 6.4.1 输出约束设计 | 第108-112页 |
| 6.4.2 可行性判别 | 第112页 |
| 6.5 仿真实例 | 第112-120页 |
| 6.5.1 2维系统仿真 | 第112页 |
| 6.5.2 示例1 | 第112-114页 |
| 6.5.3 示例2 | 第114-118页 |
| 6.5.4 3维系统仿真 | 第118-120页 |
| 6.5.5 高阶系统仿真 | 第120页 |
| 6.6 小结 | 第120-121页 |
| 7 总结与展望 | 第121-124页 |
| 参考文献 | 第124-140页 |
| 攻读博士期间科研成果 | 第140-141页 |
