基于轨迹单元的水面无人艇运动规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 路径规划发展与研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 路线规划研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 轨迹规划研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 运动规划研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 无人艇运动规划分析 | 第19-25页 |
| 2.1 动力学约束的表达 | 第19-22页 |
| 2.1.1 动力学表达的关键问题 | 第19-20页 |
| 2.1.2 动力学表达的解决方法 | 第20-22页 |
| 2.2 动力学约束与空间约束的结合 | 第22-24页 |
| 2.2.1 两约束结合的关键问题 | 第22-23页 |
| 2.2.2 两约束结合的解决方法 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 无人艇轨迹单元模型 | 第25-43页 |
| 3.1 轨迹产生与分析 | 第25-31页 |
| 3.1.1 无人艇数学建模 | 第26-30页 |
| 3.1.2 无人艇轨迹分析 | 第30-31页 |
| 3.2 轨迹离散化规则 | 第31-34页 |
| 3.3 轨迹单元建模 | 第34-42页 |
| 3.3.1 单元类型一的产生 | 第35-37页 |
| 3.3.2 单元类型二的产生 | 第37-39页 |
| 3.3.3 轨迹单元空间全覆盖性验证 | 第39页 |
| 3.3.4 轨迹单元控制表 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于轨迹单元的无人艇运动规划算法 | 第43-57页 |
| 4.1 轨迹单元抽象化 | 第43-45页 |
| 4.2 自由空间下路径点选择策略 | 第45-50页 |
| 4.2.1 实际代价函数 | 第46-48页 |
| 4.2.2 启发式代价函数 | 第48-50页 |
| 4.3 障碍物环境下路径点选择策略 | 第50-55页 |
| 4.3.1 路径点搜索策略 | 第50-52页 |
| 4.3.2 启发式函数选择 | 第52-53页 |
| 4.3.3 无人艇船身尺度约束 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 实验与结果分析 | 第57-69页 |
| 5.1 对比实验及结果 | 第57-60页 |
| 5.1.1自由空间下对比实验 | 第57-59页 |
| 5.1.2障碍物环境下对比实验 | 第59-60页 |
| 5.2 仿真实验及结果 | 第60-63页 |
| 5.3 实船实验及结果 | 第63-67页 |
| 5.3.1 无人艇实验平台及实验水域介绍 | 第63-65页 |
| 5.3.2 实船实验结果 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-72页 |
| 6.1 论文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 论文创新点 | 第70页 |
| 6.3 不足与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第79页 |
