基于模糊控制的轮椅自主跟随系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题来源 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状及存在的问题 | 第10-16页 |
| 1.3.1 目标跟随技术研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.2 目标跟随技术中的关键问题 | 第14-16页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 轮椅跟随系统技术方案与硬件设计 | 第18-35页 |
| 2.1 轮椅跟随系统原理分析 | 第18-20页 |
| 2.1.1 轮椅跟随系统需求分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 目标跟随原理 | 第19-20页 |
| 2.2 轮椅跟随系统技术方案 | 第20-24页 |
| 2.2.1 传感器方案的选择 | 第20-21页 |
| 2.2.2 轮椅平台选择 | 第21-22页 |
| 2.2.3 硬件架构设计 | 第22-24页 |
| 2.3 轮椅跟随系统硬件设计 | 第24-33页 |
| 2.3.1 处理器选型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 激光测距雷达选型 | 第25-28页 |
| 2.3.3 信号强度定位模块选型 | 第28-29页 |
| 2.3.4 超声波传感器选型 | 第29-30页 |
| 2.3.5 外围电路的设计 | 第30-31页 |
| 2.3.6 轮椅控制器的设计 | 第31-33页 |
| 2.4 轮椅硬件系统搭建 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 目标识别定位与跟随避障算法 | 第35-53页 |
| 3.1 目标与障碍物的识别定位 | 第35-42页 |
| 3.1.1 基于激光测距雷达的环境信息探测 | 第35-38页 |
| 3.1.2 基于自适应参数标定的RSSI定位方法 | 第38-40页 |
| 3.1.3 基于证据融合的目标识别与定位方法 | 第40-42页 |
| 3.2 基于模糊控制的跟随与避障算法设计 | 第42-52页 |
| 3.2.1 局部路径规划方法分析 | 第42-44页 |
| 3.2.2 轮椅系统整体控制策略 | 第44-46页 |
| 3.2.3 模糊控制器的设计 | 第46-51页 |
| 3.2.4 异常情况处理方法 | 第51-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 轮椅跟随系统软件设计 | 第53-61页 |
| 4.1 软件系统总体设计 | 第53-54页 |
| 4.2 数据通讯格式设计 | 第54-55页 |
| 4.3 环境感知与数据处理系统程序设计 | 第55-57页 |
| 4.4 轮椅控制系统程序设计 | 第57-59页 |
| 4.5 手机端APP设计 | 第59-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 轮椅跟随系统实验分析 | 第61-70页 |
| 5.1 目标识别与定位实验 | 第61-64页 |
| 5.1.1 自适应参数标定 | 第61-62页 |
| 5.1.2 目标与障碍物的识别与定位 | 第62-64页 |
| 5.2 自主跟随与避障实验 | 第64-69页 |
| 5.2.1 静态环境下的跟随避障实验 | 第64-66页 |
| 5.2.2 多人员干扰时目标跟随实验 | 第66-67页 |
| 5.2.3 紧急避障实验 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间获得的成果及参加的科研项目 | 第78-79页 |
| 附录A | 第79-81页 |
