基于Win-ROS的公共服务机器人系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要内容与组织架构 | 第16-19页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 公共服务机器人系统的总体设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 服务机器人功能需求 | 第19-20页 |
| 2.3 服务机器人系统总体结构设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 系统硬件架构设计 | 第21-24页 |
| 2.3.2 系统软件架构设计 | 第24-26页 |
| 2.4 服务机器人系统工作流程设计 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 人机交互子系统的设计与实现 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 WIN-ROS通信模块设计与实现 | 第28-32页 |
| 3.2.1 ROS消息通信简介 | 第28-29页 |
| 3.2.2 WCF数据通信应用简介 | 第29页 |
| 3.2.3 WCF的体系结构 | 第29-30页 |
| 3.2.4 基于WCF的服务机器人消息传输实现 | 第30-32页 |
| 3.3 语音交互模块的设计与实现 | 第32-34页 |
| 3.3.1 语音交互模块的框架设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 语音处理模块的具体实现 | 第33-34页 |
| 3.3.3 语音识别策略 | 第34页 |
| 3.4 人脸识别模块的设计与实现 | 第34-37页 |
| 3.4.1 人脸识别模块的框架设计 | 第34-36页 |
| 3.4.2 人脸识别模块的具体设计 | 第36-37页 |
| 3.5 WEB交互模块的设计与实现 | 第37-40页 |
| 3.5.1 Web交互模块的框架设计 | 第37-39页 |
| 3.5.2 Web交互模块的具体实现 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 路径规划与导航模块的设计与实现 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 服务机器人的路径规划方案 | 第41-43页 |
| 4.2.1 路径规划研究现状 | 第41-42页 |
| 4.2.2 基于LTL的路径规划预备理论 | 第42-43页 |
| 4.3 不确定环境中的最优路径规划方法 | 第43-47页 |
| 4.3.1 动态路径搜索方法 | 第43-47页 |
| 4.4 不确定环境中复杂任务最优路径搜索算法 | 第47-49页 |
| 4.5 机器人导航与环境地图可视化实现 | 第49-50页 |
| 4.5.1 雷达地图显示实现 | 第49页 |
| 4.5.2 雷达数据传输过程 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 公共服务机器人系统实验 | 第51-62页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 实验环境 | 第51-52页 |
| 5.2.1 服务机器人平台 | 第51页 |
| 5.2.2 软件开发环境 | 第51-52页 |
| 5.3 语音交互模块功能实验 | 第52-54页 |
| 5.4 人脸识别模块功能实验 | 第54-55页 |
| 5.5 路径规划与导航实验 | 第55-57页 |
| 5.6 服务机器人系统综合实验 | 第57-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-65页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第70-71页 |
