超声检测机械臂系统设计与优化分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源、选题目的及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 超声波无损检测国内外研究概况 | 第10-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 超声检测机械臂系统设计 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 超声检测机械臂设计原理及系统方案 | 第18-21页 |
| 2.3 超声检测机械臂本体设计 | 第21-33页 |
| 2.4 超声检测机械臂控制系统设计 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 超声检测机械臂关键部件有限元分析 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 机械臂的关键部件有限元分析 | 第37-42页 |
| 3.3 机械臂基座结构优化设计 | 第42-46页 |
| 3.4 机械臂的主被动升降模块模态分析 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 超声检测机械臂运动学建模与分析 | 第49-69页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 机器人运动学建模 | 第49-51页 |
| 4.3 机械臂运动学方程 | 第51-61页 |
| 4.4 机械臂的雅可比 | 第61-64页 |
| 4.5 机械臂运动学仿真 | 第64-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 超声检测机械臂动力学建模与分析 | 第69-81页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 机器人动力学建模方法 | 第69-70页 |
| 5.3 机械臂的动力学方程及MATLAB仿真 | 第70-77页 |
| 5.4 基于ADAMS的动力学仿真分析 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 6.2 工作展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录1 (攻读学位期间申请专利目录) | 第88页 |
