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超声检测机械臂系统设计与优化分析

摘要第4-5页
ABSTRACT第5页
1 绪论第8-18页
    1.1 课题来源、选题目的及意义第8-10页
    1.2 超声波无损检测国内外研究概况第10-16页
    1.3 研究内容第16-17页
    1.4 本章小结第17-18页
2 超声检测机械臂系统设计第18-37页
    2.1 引言第18页
    2.2 超声检测机械臂设计原理及系统方案第18-21页
    2.3 超声检测机械臂本体设计第21-33页
    2.4 超声检测机械臂控制系统设计第33-36页
    2.5 本章小结第36-37页
3 超声检测机械臂关键部件有限元分析第37-49页
    3.1 引言第37页
    3.2 机械臂的关键部件有限元分析第37-42页
    3.3 机械臂基座结构优化设计第42-46页
    3.4 机械臂的主被动升降模块模态分析第46-48页
    3.5 本章小结第48-49页
4 超声检测机械臂运动学建模与分析第49-69页
    4.1 引言第49页
    4.2 机器人运动学建模第49-51页
    4.3 机械臂运动学方程第51-61页
    4.4 机械臂的雅可比第61-64页
    4.5 机械臂运动学仿真第64-68页
    4.6 本章小结第68-69页
5 超声检测机械臂动力学建模与分析第69-81页
    5.1 引言第69页
    5.2 机器人动力学建模方法第69-70页
    5.3 机械臂的动力学方程及MATLAB仿真第70-77页
    5.4 基于ADAMS的动力学仿真分析第77-80页
    5.5 本章小结第80-81页
6 总结与展望第81-83页
    6.1 全文总结第81-82页
    6.2 工作展望第82-83页
致谢第83-84页
参考文献第84-88页
附录1 (攻读学位期间申请专利目录)第88页

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