超声检测机械臂系统设计与优化分析
摘要 | 第4-5页 |
ABSTRACT | 第5页 |
1 绪论 | 第8-18页 |
1.1 课题来源、选题目的及意义 | 第8-10页 |
1.2 超声波无损检测国内外研究概况 | 第10-16页 |
1.3 研究内容 | 第16-17页 |
1.4 本章小结 | 第17-18页 |
2 超声检测机械臂系统设计 | 第18-37页 |
2.1 引言 | 第18页 |
2.2 超声检测机械臂设计原理及系统方案 | 第18-21页 |
2.3 超声检测机械臂本体设计 | 第21-33页 |
2.4 超声检测机械臂控制系统设计 | 第33-36页 |
2.5 本章小结 | 第36-37页 |
3 超声检测机械臂关键部件有限元分析 | 第37-49页 |
3.1 引言 | 第37页 |
3.2 机械臂的关键部件有限元分析 | 第37-42页 |
3.3 机械臂基座结构优化设计 | 第42-46页 |
3.4 机械臂的主被动升降模块模态分析 | 第46-48页 |
3.5 本章小结 | 第48-49页 |
4 超声检测机械臂运动学建模与分析 | 第49-69页 |
4.1 引言 | 第49页 |
4.2 机器人运动学建模 | 第49-51页 |
4.3 机械臂运动学方程 | 第51-61页 |
4.4 机械臂的雅可比 | 第61-64页 |
4.5 机械臂运动学仿真 | 第64-68页 |
4.6 本章小结 | 第68-69页 |
5 超声检测机械臂动力学建模与分析 | 第69-81页 |
5.1 引言 | 第69页 |
5.2 机器人动力学建模方法 | 第69-70页 |
5.3 机械臂的动力学方程及MATLAB仿真 | 第70-77页 |
5.4 基于ADAMS的动力学仿真分析 | 第77-80页 |
5.5 本章小结 | 第80-81页 |
6 总结与展望 | 第81-83页 |
6.1 全文总结 | 第81-82页 |
6.2 工作展望 | 第82-83页 |
致谢 | 第83-84页 |
参考文献 | 第84-88页 |
附录1 (攻读学位期间申请专利目录) | 第88页 |