套索人工肌肉驱动下肢外骨骼控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.3.1 仿生人工肌肉研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 康复外骨骼机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.3 康复外骨骼机器人发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 论文研究内容与组织结构 | 第14-17页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第14页 |
| 1.4.2 论文组织结构 | 第14-17页 |
| 第二章 套索人工肌肉驱动下肢外骨骼动力学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 外骨骼结构本体介绍 | 第17页 |
| 2.2 套索人工肌肉传动系统模型介绍 | 第17-19页 |
| 2.3 下肢外骨骼动力学模型分析 | 第19-25页 |
| 2.3.1 人体行走分析 | 第19页 |
| 2.3.2 拉格朗日动力学 | 第19-20页 |
| 2.3.3 单腿支撑项动力学模型 | 第20-24页 |
| 2.3.4 双腿支撑相动力学模型 | 第24页 |
| 2.3.5 人机耦合动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.4 外骨骼系统摩擦模型分析 | 第25-28页 |
| 2.4.1 系统内部摩擦模型 | 第25-26页 |
| 2.4.2 参数辨识原理 | 第26页 |
| 2.4.3 静态实验 | 第26-27页 |
| 2.4.4 动态实验 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 下肢外骨骼控制系统软硬件设计 | 第29-39页 |
| 3.1 总体方案设计 | 第29-30页 |
| 3.2 硬件电路设计 | 第30-35页 |
| 3.2.1 控制系统硬件设计需求 | 第30页 |
| 3.2.2 微控制器选择 | 第30页 |
| 3.2.3 电源电路设计 | 第30-31页 |
| 3.2.4 传感模块 | 第31-35页 |
| 3.2.5 控制系统下位机硬件实物 | 第35页 |
| 3.3 软件设计 | 第35-38页 |
| 3.3.1 下位机软件设计 | 第35-37页 |
| 3.3.2 上位机软件设计 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 康复训练控制算法开发 | 第39-53页 |
| 4.1 被动训练简析 | 第39页 |
| 4.2 被动训练算法设计与实现 | 第39-49页 |
| 4.2.1 模糊PD控制算法设计与实现 | 第39-45页 |
| 4.2.2 滑模控制算法设计与实现 | 第45-49页 |
| 4.3 主动训练简析 | 第49页 |
| 4.4 主动训练控制算法及实现 | 第49-52页 |
| 4.4.1 导纳控制算法设计 | 第49-51页 |
| 4.4.2 主动训练控制算法实现 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 康复训练实验 | 第53-61页 |
| 5.1 人体运动意图识别 | 第53-55页 |
| 5.1.1 人体步态识别 | 第53-54页 |
| 5.1.2 肌肉力测量 | 第54-55页 |
| 5.2 康复训练实验 | 第55-60页 |
| 5.2.1 被动训练实验 | 第55-59页 |
| 5.2.2 主动训练实验 | 第59-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
